PLATAFORMA DE EXPERIMENTACI ´
ON DE
CONTROLADORES PARA ROBOTS INDUSTRIALES
R. Rome o, I. Alcal´a y F.R. Rubio
Dep Ingenie ´ıa de Sis emas y Au om´a ica
Escuela Supe io de Ingenie os de Se illa
e-mail:( ome i,ismael, ubio)@ca uja.us.es
Resumen
El obje i o del p oyec o es el desa ollo de un
equipo de expe imen aci´on pa a con olado es de
obo s indus iales sus i uyendo el con olado
o iginal del obo manipulado . La ges i´on de un-
ciones auxilia es necesa ias pa a el manejo eal
de un obo manipulado se a a de o ma se-
pa ada a la implemen aci´on de con olado es en
si, acili ando la p ueba de nue as es a egias de
con ol. Con idea de simpli ica el p oceso de
implemen aci´on de con olado es, se p og ama en
un o denado el con olado a expe imen a u i-
lizando diag amas de bloques de Simulink. A
con inuaci´on, el con olado se ca ga en una a -
je a de con ol en iempo eal de la compa˜n´ıa
dSPACE que adquie e las medidas de posici´on y
aplica las se˜nales de con ol al obo manipulado .
Median e so wa e es posible: supe isa el con-
ol implemen ado en la a je a dSPACE, modi-
ica sus pa ´ame os y segui la e oluci´on de a-
iables ele an es del sis ema. Lo cual pe mi i ´a
in es iga nue os con olado es en una pla a o ma
eal.
Palab as cla e: Robo manipulado , Con ol
po o denado
1 INTRODUCCI ´
ON
El in e ´es en el es udio de nue as me odolog´ıas
de con ol a anzado en ob´o ica indus ial ha mo-
i ado la c eaci´on de una pla a o ma que pe -
mi a ensaya con olado es de o ma sencilla en
un obo manipulado . La inalidad del p oyec o
consis e en p oba dis in as ´ecnicas de con ol en
un obo indus ial, pa a lo cual esul a in e e-
san e cen a se en la s´ın esis de con olado es y
e i a p oblemas asociados a la implemen aci´on
´ısica en un sis ema eal (ala mas, p o ecciones,
e c). Adem´as, una mayo acilidad de p og a-
maci´on y apidez en la implemen aci´on de leyes
de con ol pe mi e educi el iempo de alidaci´on
de las ´ecnicas de con ol dise˜nadas.
Es as conside aciones han lle ado al empleo de un
sis ema basado en una ep esen aci´on del con o-
lado en diag ama de bloques que se almacena en
una a je a de con ol en iempo eal ins alada en
un PC do ado con la he amien a Simulink de
Ma lab pa a la elabo aci´on de los con olado es
que son ca gados en la a je a de con ol.
La a je a de con ol u ilizada ha sido la
DS1103 de la compa˜n´ıa dSPACE [2] que cons a
de un p ocesado Powe PC, un DSP escla o
T MS320F240 y una memo ia RAM de 32 MB.
En la Ta je a dSPACE se ejecu a el con olado
dise˜nado y se ges ionan las posibles ala mas y
se˜nales digi ales de los ci cui os elec ´onicos, as´ı
mismo lle a a cabo la aplicaci´on de las se˜nales de
con ol a los mo o es de un Robo Manipulado .
El obo empleado es el b azo manipulado RM-10
pa a en o nos indus iales [4, 5]. El obo RM-10
iene 6 g ados de libe ad, odos ellos de e olu-
ci´on y con accionamien o indi ec o con mo o es sin
escobillas. El obo dispone o iginalmen e de con-
olado es PID pa a cada mo o de los que se ha
p escindido conside ando el obje i o del p oyec o.
En cambio, se ha conse ado la e apa de po en-
cia y los senso es esol e de posici´on. Adem´as de
las no linealidades en las ecuaciones din´amicas del
obo debidas a acoplamien os en e los dis in os
enlaces, el RM-10 p esen a en´omenos de holgu a
y icci´on en los ejes que mo i an su u ilizaci´on
como equipo de desa ollo de con olado es.
Es e documen o es ´a o ganizado de la siguien e
mane a: En la secci´on 2 se comen an las mo-
di icaciones ha dwa e ealizadas en el obo ma-
nipulado y se desc iben las a je as de ci cui o
imp eso que han sido necesa ias. La secci´on 3
explica el p oceso de implemen aci´on de un p o-
g ama de con ol en iempo eal a pa i de un
modelo en Simulink, quedando desc i os los blo-
ques que componen el modelo en la secci´on 4.
Los p og amas pa a modi ica a iables del con-
olado y supe isa el con ol es ´an comen ados
en la secci´on 5. Po ´ul imo, las conclusiones y posi-
bles ´ıas u u as de expansi´on de la pla a o ma de
ensayos es ´an comen adas en la secci´on 6.
2 MODIFICACIONES
HARDWARE REALIZADAS
Pa a consegui es ablece la conexi´on en e el o -
denado enca gado del con ol y el obo mani-
pulado se han implemen ado ci cui os de in e az
en a je as elec ´onicas. Las a je as conec an el
a ma io de con ol del obo y la a je a de con-
ol en iempo eal dSPACE ins alada en el o de-
nado . En el dise˜no de las a je as se han aislado
las se˜nales del obo manipulado y de la a je a
dSPACE median e el empleo de op oacoplado es
y ampli icado es anal´ogicos de aislamien o.
Las unciones desempe˜nadas en las a je as apa e-
cen en la igu a 1 y comp enden: adquisici´on de
las medidas de posici´on de los ejes, adquisici´on de
posibles ala mas del obo , aplicaci´on de se˜nales
digi ales al a ma io del obo necesa ias pa a ea-
liza el con ol desde el o denado y aplicaci´on de
la se˜nal de con ol a cada egulado de elocidad
de los mo o es del obo manipulado , as´ı como
la conmu aci´on en e el con olado o iginal del
RM-10 y el con ol po o denado . Exis en es
ipos de a je a de ci cui o imp eso desc i os en
los siguien es apa ados.
2.1 TARJETA DE CONMUTACI ´
ON
DEL CONTROL
An es de e ec ua ninguna modi icaci´on en el obo
manipulado RM-10 el con ol de los ejes lo ea-
lizaba el a ma io de con ol del obo . Con
obje o de pode con ola el obo manipulado
desde el o denado , se ha cons uido una a je a
que conmu a la se˜nal de los mo o es en e el a -
ma io de con ol del RM-10 y el PC. Es a a je a
elec ´onica pe mi e la conmu aci´on en e dos es-
ados: posibili a /impedi con ol desde PC. Pa a
impedi el con ol desde el o denado la a je a de
conmu aci´on del con ol in e umpe la alimen a-
ci´on de las a je as desa olladas dejando el obo
con su con ol o iginal aunque se indique lo con-
a io desde el so wa e de con ol del o denado .
2.2 CIRCUITO RESOLVER/ENCODER
Y AISLAMIENTO DE SE ˜
NALES
ANAL´
OGICAS
Pa a cada eje del obo manipulado es necesa ia
una a je a elec ´onica de es e ipo. La a je a
cons a de dos m´odulos cla amen e di e enciados
seg´un la aplicaci´on que ealizan:
•El p ime m´odulo ealiza la con e si´on de la
se˜nal esol e del senso de posici´on del eje
a se˜nal de un encode inc emen al de 1024
pulsos po uel a, pa a su lec u a di ec a con
la a je a dSPACE. Inicialmen e se acondi-
ciona la se˜nal aplicando il os pasi os RC,
una ez il ada la se˜nal, se p ocede a gene a
las se˜nales encode . La con e si´on se basa en
el ci cui o in eg ado AD2S90 de Analog De-
ices, que a pa i de la se˜nal de e e encia
del senso esol e , y de las se˜nales inducidas
seno y coseno, ealiza la con e si´on a se˜nal de
encode . La salida ans o mada a se˜nal de
encode inc emen al se a´ısla an es de conec-
a se a la en ada de la a je a dSPACE en-
ca gada de lee se˜nales de es e ipo. El ais-
lamien o se ealiza median e op oacoplado es
de al a elocidad y pa a ello es necesa ia una
e apa ampli icado a ya que las salidas de en-
code inc emen al del AD2S90 no son capaces
de suminis a su icien e co ien e pa a ac i-
a la e apa de op oaislamien o conec ada a
la a je a dSPACE.
•El segundo m´odulo se enca ga de aisla las
salidas anal´ogicas de la a je a dSPACE ge-
ne adas po los algo i mos de con ol en el
o denado . El aislamien o es ´a basado en el
ci cui o in eg ado ISO122P de la i ma Bu -
B own que pe mi e aisla se˜nales anal´ogicas
con un ango ±10 Vy con un ancho de banda
de 50kHz.
En la igu a 2 se mues a el diag ama de bloques
de es a a je a.
2.3 TARJETA DE
ENTRADAS-SALIDAS DIGITALES
El obo manipulado u iliza una se ie de en adas
y salidas digi ales que pe mi en conoce el es ado
de uncionamien o del sis ema.
Las en adas digi ales a la a je a dSPACE p o e-
nien es del obo se co esponden con ala mas que
pe mi en de ec a allos en la ope aci´on del obo
manipulado . Las p incipales ala mas son:
EM6.Eme gencia. Tiene que es a a uno cuando
el obo unciona no malmen e y en caso de
da se una eme gencia se desac i a.
IFR.Se ac i a cuando los enos del obo mani-
pulado quedan libe ados, pe mi iendo com-
p oba el es ado de los mismos.
IN8.Ala ma de la uen e de alimen aci´on po al-
cance de m´axima empe a u a.
IN9.Ala ma del usible ( uen e de alimen aci´on).
IN10.Ala ma de p´e dida de ase en la uen e de
alimen aci´on.
Conmu ación
de la Señal de
Con ol
Con ol
O iginal
del
Robo
Manipulado
Ci cui o
Resol e -Encode
Aislamien o de
Señales
Analógicas
Ta je a de
En adas-Salidas
Digi ales Salidas
Digi ales
En adas
Digi ales Ta je a
dSPACE
Salidas
Analógicas
Señales
Encode
Señales
Resol e
Señal de
Con ol
PC
Señal de
Con ol
Aplicada
Señales Digi ales
del Robo
Señal de
Conmu ación
Figu a 1: Conexi´on en e el Robo Manipulado RM-10 y la a je a dSPACE.
Figu a 2: Esquema de la a je a de con e si´on e-
sol e /encode y aislamien o de se˜nal de con ol
anal´ogica del mo o .
En cuan o a las salidas digi ales gene adas en la
a je a dSPACE se u ilizan 3 se˜nales que gobie -
nan la ac i aci´on, enado y limi aci´on de po encia
del obo manipulado :
ENABLE.Pone el obo en es ado ac i o pudiendo
da le consignas a los egulado es de elocidad
de cada mo o de los ejes del RM-10.
BRAKE.Cuando es ´a ac i ada, habili a los con ac-
o es de los enos pe mi iendo el mo imien o
de los mo o es.
CIR5.Es la salida digi al u ilizada pa a limi a
la po encia de los mo o es sa u ando la se˜nal
que les aplica a un 10% de la m´axima se˜nal de
con ol que se puede aplica al RM-10. Pa a
pode ap o echa al m´aximo la capacidad de
los mo o es iene que es a desac i ada.
Adicionalmen e en los ejes m´as con lic i os (ejes
1, 2 y 3) se ha do ado al sis ema de mayo se-
gu idad con la in oducci´on de una se˜nal digi al
adicional (VERIFICACI´
ON CONTROL PC) que com-
p ueba la co ec a conmu aci´on de con ol del a -
ma io a con ol desde el o denado .
3 IMPLEMENTACI ´
ON
SOFTWARE DEL
CONTROLADOR
En es a secci´on se explica el p oceso de p o-
g amaci´on pa a p oba el con olado dise˜nado.
Figu a 3: Esquema de p og amaci´on y supe isi´on
de con olado es en la a je a dSPACE.
Den o de es e p oceso hay que dis ingui en e
dos ipos de aplicaciones: aplicaciones u ilizadas
pa a implemen a el con olado y aplicaciones en-
ca gadas de moni o izaci´on de esul ados y sin-
onizaci´on de a iables del con olado implemen-
ado. En la igu a 3 apa ece la elaci´on en e las
aplicaciones y la a je a de con ol en iempo eal
dSPACE.
Las aplicaciones del p ime ipo suponen el p ime
paso pa a implemen a el con ol en el o denado .
B´asicamen e, se ha desa ollado un modelo de
Simulink con dis in os bloques ( igu a 4) que sim-
pli ica la in oducci´on de un nue o con olado .
El con olado se cons uye con bloques de la
biblio eca de Simulink den o del denominado
bloque de con ol de la igu a 4, mien as que
en el es o de bloques se desa ollan las a eas
necesa ias pa a la implemen aci´on ´ısica1. La p o-
g amaci´on en bloques de Simulink p opo ciona
un en o no amilia en la desc ipci´on de con o-
lado es que e i a la u ilizaci´on de lenguajes de
p og amaci´on de bajo ni el y la necesidad de un
conocimien o po pa e del ingenie o de con ol de
las biblio ecas de la a je a dSPACE, lo cual incide
de mane a di ec a en un meno iempo de imple-
men aci´on de con olado es. Una ez in oducido
el con olado en el modelo de Simulink, se u i-
liza la he amien a Real Time Wo kshop Ma lab.
Es a he amien a aduce el modelo a c´odigo C,
lo compila y desca ga de o ma au om´a ica en la
a je a dSPACE. La ejecuci´on empieza cuando el
modelo compilado es ´a en la a je a dSPACE.
Finalmen e, se u ilizan las aplicaciones Cockpi y
1Los bloques de Simulink del modelo se explican
en la secci´on 4
1
u
[0 0 0 0 0 0]
U_pa ado
Swi ch2
Sum2
Sum1
Sum
K
Ma ix
Kp
K
Ma ix
Kd
Enable
5
Mo e
4
qd
3
q
2
qd_ e
1
q_ e
Figu a 5: Ejemplo de con olado PD indepen-
dien e pa a cada eje implemen ado en el bloque
de con ol de Simulink en o ma ma icial.
T ace suminis adas po dSPACE que pe enecen
al segundo ipo de aplicaciones. El p og ama
Cockpi de dSPACE, pe mi e c ea pan allas con
con oles pa a modi ica en iempo de ejecuci´on
los pa ´ame os del modelo de Simulink y mos a
a iables. Mien as que el p og ama T ace, se
u iliza pa a supe isa los ensayos ep esen ando
g ´a icamen e la e oluci´on de las a iables del mo-
delo.
4 BLOQUES DEL MODELO DE
SIMULINK
Pa a es ablece un en o no adecuado de p og a-
maci´on del con olado en un bloque de Simulink,
se ha di idido el modelo en dis in os bloques en-
ca gados de unciones di e enciadas ( e igu a 4).
Es a sepa aci´on en bloques consigue simpli ica
la p og amaci´on del con olado haci´endola m´as
anspa en e al emplea bloques que ealizan un-
ciones auxilia es independien es del con olado
p obado (p o ecciones, gene aci´on de ayec o ias,
ala mas,. . .). Los bloques que componen el mo-
delo de Simulink se desc iben en las subsecciones
siguien es.
4.1 BLOQUE CONTROL
Es ´a dedicado a la implemen aci´on de los con o-
lado es desa ollados. En es e bloque de Simu-
link se incluyen los con olado es aplicados desde
el PC al Robo RM-10. En la igu a 5, se puede
ap ecia un ejemplo de con olado es PD en cada
eje del Robo . El ejemplo de la igu a 5 hace
uso de bloques b´asicos de Simulink, aunque es
posible u iliza bloques pe enecien es a Toolbox
de con ol de Ma lab. El con enido del bloque
de con ol puede se sus i uido po cualquie o o
sin necesidad de modi ica el es o de bloques
(M´aquina de es ados, supe iso de ala mas,...)
Te mina o 1
Te mina o
[1.3 −0.05 1.5 0 −pi/2 −pi]
Re Ca
[0 −pi/2 0 0 0 0]
Re A
e o _lineal
FTRAY
U_Aplicada
CONTROLADOR_ACTIVO
q
qd
Mo e
U_manual
EnMo imien o
d
PROTECCIONES Y ROBOT
q
Mo e
e A
e Ca
q_ e / _ e
qd_ e / d_ e
e o _lineal
FTRAY
Gene ado de
T ayec o ia
q_ e
qd_ e
q
qd
Mo e
u
CONTROL
CONTROLADOR_ACTIVO
U_con olado
U_manual
EnMo imien o
U_Aplicada
CONMUTACION DEL CONTROL
Figu a 4: Modelo de Simulink con las unciones necesa ias pa a el con ol del obo manipulado sepa-
adas en 4 bloques.
4.2 BLOQUE GENERADOR DE
TRAYECTORIAS
Se enca ga ´a de suminis a las e e encias de
posici´on y elocidad de cada eje al bloque de con-
ol. Ha sido de inido pa a pe mi i una ep e-
sen aci´on an o en el espacio a icula como en
el lineal. Gene a ayec o ias con un polinomio
de o den cinco pa a ob ene e e encias sua es de
posici´on y elocidad en cada eje del obo .
4.3 BLOQUE CONMUTACI´
ON DEL
CONTROL
Es e bloque supone una medida de p o ecci´on
necesa ia. En caso de que el con olado a p ueba
no consiga segui la ayec o ia de e e encia es
necesa io u iliza o o con olado pa a de ene el
obo manipulado . Cuando el bloque de p o ec-
ciones de ec a es e ipo de si uaci´on, cambia el
con olado expe imen al po un PID incluido en
el bloque de p o ecciones y obo . El PID es ´a su-
icien emen e p obado y pasa a se el enca gado de
pa a el obo . El bloque de conmu aci´on cambia
la se˜nal del bloque de con ol po la se˜nal del con-
olado PID, que se en ´ıa al bloque de Simulink
de salidas anal´ogicas de la a je a dSPACE.
Adem´as de si uaciones de eme gencia, la con-
mu aci´on del con olado ambi´en se ealiza
cuando se quie e mo e el obo en modo manual
4.4 BLOQUE PROTECCIONES Y
ROBOT
Incluido en es e bloque es ´a la adquisici´on de las
medidas de posici´on de los ejes, adquisici´on de en-
adas digi ales y aplicaci´on de salidas digi ales al
obo manipulado pa a pode mo e lo
La pa e dedicada a las p o ecciones del sis-
ema, se enca ga de comp oba el co ec o un-
cionamien o y gobe na el bloque de conmu aci´on.
Las unciones de p o ecci´on m´as ele an es es ´an
desa olladas en el Supe iso de Ala mas y en la
M´aquina de Es ados.
El Supe iso de Ala mas.En la igu a 6 se
puede e la implemen aci´on de es e bloque. Tiene
como misi´on comp oba la exis encia de ala mas
y comunica lo a la M´aquina de Es ados que se
enca ga ´a de e oluciona al es ado Encendido ac-
cionando los enos y deshabili ando el bloque de
con ol en caso de eme gencia. Las ala mas de-
ec adas se egis an en a iables indicado as mo-
ni o izadas po los p og amas de supe isi´on (de-
sc i os en el apa ado 5).
Den o de es e bloque Supe iso de Ala mas se
han incluido las siguien es p o ecciones so wa e:
•L´ımi e de ´angulo en las a iculaciones: gene a
una ala ma cuando el ´angulo de una a icu-
laci´on queda ue a de su ango. Los angos
ijados pa a cada eje pueden lee se en la abla

2
IFR
1
EM
qd
U_Aplicada EM_Sin_Mo imien o
Subsys em1
Mo imien o
IFR
VERIFICACION_CONTROL_ PC
EM_Sin_Mo imien o
EM1
EM2
Subsys em
S
R
Q
!Q
S−R
Flip−Flop
OR
O 8
AND
AND
OR
O 2
OR
O 1
NOT
No 4
NOT
No 3
NOT
No 2
NOT
No 1
NU6
NU5
NU4
NU3
NU2
qd
Ope acion
Limi eVelocidad
LIMITE VELOCIDAD
POS_CAR
Ope acion Limi eEspacio abajo
LIMITE ESPACIO DE TRABAJO
q
Ope acion
Limi eAnguloA iculaciones
LIMITE ANGULO ARTICULACIONES
In1
Ope acion
Indicado SinMo imien o
In1
Ope acion
Indicado SinCon olPC
In1
Ope acion
Indicado InX
In1
Ope acion
Indicado F enosAc i ados
In1
Ope acion
Indicado EM6
[D]
Go o4
[Ope acion]
Go o3
[C]
Go o2
[B]
Go o1
[A]
Go o
[D]
F om8
[Ope acion]
F om7
[Ope acion]
F om6
[Ope acion]
F om5
[Ope acion]
F om4
[B]
F om3
[C]
F om2
[Ope acion]
F om1
[A]
F om
BIT #8
BIT #9
BIT #10
BIT #11
BIT #12
BIT #13
BIT #14
BIT #15
DS1103BIT_IN_G1
7
U_Aplicada
6
Ope acion
5
POS_CAR
4
qd
3
e o _lineal
2
q
1
Mo imien o
IFR
IN10
IN8
IN9
EM6
VERIFICACION_CONTROL_PC
Figu a 6: Cons ucci´on del Bloque de Simulink pa a supe isi´on de ala mas.
1.
•L´ımi e de espacio de abajo: es a eme gencia
se ac i a ´a si la ga a del obo se sale del
espacio de abajo de inido.
•L´ımi e de elocidad: ija la elocidad m´axima
de las a iculaciones.
•Sin Mo imien o: Ala ma que se ac i a en
caso de no de ec a se mo imien o en alg´un
eje cuando se le aplica un pa su icien emen e
g ande. Es a si uaci´on, puede debe se a una
inco ec a lec u a po pa e del encode , o a
una inadecuada desac i aci´on de los enos.
•Sin Con ol PC: apa ece ´a es a ala ma si se
han qui ado los enos del obo y la a je a de
conmu aci´on no ha ac i ado el con ol desde
PC.
•F enos Ac i ados: p oduce una eme gencia en
caso de in en a con ola desde PC con los
enos ac i ados.
•E o lineal: ac i a una ala ma si el e o
come ido en e la posici´on eal del obo y
la posici´on de e e encia es excesi o. Indica
que el con olado expe imen al no es capaz
de lle a al obo manipulado po la ayec-
o ia de e e encia.
La M´aquina de Es ados.Es e bloque se en-
ca ga de e ec ua las ansiciones en e los dis-
in os es ados del sis ema y habili a al bloque de
Eje ´
Angulo ´
Angulo
del Robo m´ınimo m´aximo
1 -260 260
2 -100 0
3 -50 50
4 -140 140
5 -80 80
6 -140 140
Tabla 1: L´ımi es de los ´angulos de las a icula-
ciones del obo RM-10 en g ados.
con ol en caso de que el supe iso de ala mas
no de ec e un compo amien o ano mal. Los dis-
in os es ados de uncionamien o es ´an desc i os a
con inuaci´on:
Encendido. En el es ado de eposo del sis ema,
el con ol es ´a habili ado y los enos es ´an
ac i os.
Ope aci´
on. El obo es ´a habili ado y en espe a
de ecibi se˜nales de con ol en los egulado es
de elocidad. los enos siguen ac i os.
Mo imien o Manual. Pe mi e el con ol en e-
locidad de los mo o es del RM-10 po se-
pa ado median e unos pulsado es localizados
en el panel del p og ama de con ol supe -
iso que se e ´a en la secci´on 5. No iene
aplicaci´on desde el pun o de is a de imple-
men aci´on de con olado es, pe o es impo -
an e pa a si ua el obo en posiciones ini-
ciales
Mo imien o T ayec o ia. Es el es ado que
hay que habili a pa a u iliza los con o-
lado es desa ollados. El con olado que se
es ´a p obando sigue la e e encia gene ada en
el gene ado de ayec o ias a pa i de la
posici´on inicial de los ejes. Es posible pe mi i
que deje de con ola al inaliza la ayec o-
ia o bien que con in´ue man eniendo el obo
es ´a ico en la posici´on inal.
Mo imien o F enado. du an e la pe manen-
cia en es e es ado se p e ende consegui
un co ec o enado del RM-10 an o al i-
naliza un mo imien o manual co ec o como
al p oduci se alguna ala ma du an e un
mo imien o (manual o au om´a ico).
Espe a F enos. Se ha in oducido es e es ado
in e medio pa a posibili a una si uaci´on de
espe a que asegu e la en ada e ec i a de los
enos del obo an es de inaliza el con ol.
5 CONTROL SUPERVISOR Y
ADQUISICI ´
ON DE DATOS EN
EL ORDENADOR
Pa a lle a a cabo las a eas de supe isi´on du-
an e los ensayos con el obo manipulado , se ha
hecho uso de los p og amas Cockpi y T ace que
p opo ciona dSPACE.
Cockpi es un p og ama SCADA que pe mi e,
median e un edi o g ´a ico, dise˜na pan allas de
explo aci´on de a iables del modelo as´ı como su
modi icaci´on en iempo eal. En es e p oyec o se
ha desa ollado un panel de con ol que pe mi e:
• isualiza medidas, como po ejemplo: lec-
u as de encode s, medidas de posici´on, e o
en posici´on y se˜nal de con ol. Tambi´en p e-
sen a la m´aquina de es ados e indicado es de
ala ma de posibles allos de ec ados.
•Modi ica a iables del modelo de Simulink.
A a ´es de elemen os de edici´on se pueden
a ia pa ´ame os del con olado . Median e
pulsado es se con ola en el panel el posi-
cionamien o manual de cada eje en sen ido
posi i o o nega i o, la ac i aci´on del obo
pasando a es ado habili ado y el comienzo
del seguimien o de la ayec o ia con el con-
olado expe imen al al ac i a el modo au-
om´a ico.
En la igu a 7 apa ece la composici´on de la pan-
alla del panel de con ol.
En la aplicaci´on T ace de dSPACE se ep esen a
la e oluci´on de cualquie a iable de inida p e-
iamen e en el modelo de Simulink. Es a he-
amien a pe mi e ep esen a g ´a icamen e a-
lo es ele an es del ensayo y comp oba el un-
cionamien o del con olado .
En la igu a 8 puede obse a se la pan alla donde
se ep esen an los alo es de posici´on angula , e-
locidad angula y se˜nal de con ol pa a los ejes
4 a 6. En conc e o, en dicha igu a, apa ecen
se˜naladas la e oluci´on de la elocidad angula y
la se˜nal de con ol aplicada del eje 6. Con la pan-
alla de selecci´on se puede elegi , pa a ep esen-
a g ´a icamen e, cualquie a iable del modelo de
Simulink.
6 DESARROLLOS FUTUROS
La biblio eca Clib de la a je a dSPACE ab e
nue as posibilidades de ampliaci´on y mejo a del
equipo. En es a biblio eca es ´an incluidas un-
ciones en C que pe mi en la lec u a y esc i u a
(en iempo de ejecuci´on) de a iables de la a -
je a de con ol dSPACE desde el o denado . En
es a l´ınea de abajo, se es ´a empezando a desa-
olla un sis ema de seguimien o isual pa a el
b azo manipulado median e la inco po aci´on de
un sis ema de isi´on. Asimismo, se p e ende hace
uso de es a pla a o ma pa a la implemen aci´on de
di e sos con olado es en ´ıas de in es igaci´on en
los campos del con ol obus o, no lineal, e c. que
incluyen el es udio de modelos de icci´on.
Ag adecimien os
Es e abajo ha sido inanciado po el p oyec o
CICYT TAP98-0541 y po el p oyec o FEDER
1FD97-C
Re e encias
[1] John J. C aig, In oduc ion o obo ics: Me-
chanics and con ol, Addison Wesley, 1989.
[2] dSPACE, Ma lab-dspace in e ace lib a ies,
Manual, 1999.
[3] K.S. Fu, R.C. Gonzalez, and C.S.G. Lee,
Rob´o ica, con ol, de ecci´on, isi´on e in eligen-
cia, McG aw Hill, 1989.
[4] C. P´e ez, Simulaci´on y con ol de un obo
manipulado , Escuela Supe io de Ingenie os,
Uni e sidad de Se illa, 1999.
[5] Sys em Robo , Manuale d’uso m10, 1991.
Figu a 7: P og ama SCADA pa a la supe isi´on de ensayos con el Robo Manipulado de expe i-
men aci´on.
Figu a 8: Aplicaci´on pa a isualiza la e oluci´on de a iables de inidas en el modelo de Simulink.