Posada en marxa del robot Picbot

“POSADA MARXA DEL ROBOT PICBOT” AUTORS: Miguel ángel Gallego Ruiz Sergio Alcañiz Rodríguez Diego Compadre Morales TITULACIÓN: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENT: ESAII DATA: 23 de maig de 2002 MINIPROJECTE RESUM L'objectiu del nostre treball ha estat la posada en marxa del robot PICBOT-2. Hem hagut de portar a terme el muntatge tant mecànic com l'electrònic del mateix. En aquest document es fa una descripció del que ha estat aquest projecte, així com a descripció de certs aspectes o elements que considerem bàsics (comparatives de motors, sensors,..). També es fa una introducció a la programació d'aquest tipus de robot per tal de poder lligar la part de muntatge amb la part de programació i associar d'aquesta manera cada comportament que pugui assolir el robot. Paraules clau Robòtica mòvil Microbòtica PICBOT Estat de l’art Sensors Actuadors Rodes Microcontrolador Programació Aplicació Limitacions Muntatge INDEX 0. OBJECTIU 1. INTRODUCCIÓ A LA ROBÓTICA MÒBIL 1.1 Fonaments i aplicacions 1.2 Estat de l’art 2. ESTRUCTURA FÍSICA DEL ROBOT 2.1. Estructura general 3. ESTRUCTURA MECÁNICA 3.1. Introducció 3.2. Tipus d’estructures 3.3. Les rodes 4. SENSORS 4.1. Introducció 4.2. Tipus de sensors 4.3. Sensors del picbot 4.4. Comparativa de sensors 5. MOTORS 5.1. Introducció 5.2. Tipus de motors 5.2.1. Motors de CC 5.2.2. Motors Pas a Pas 5.2.3. Servomotors 5.3. Motors del picbot 5.3.1. Trucatge del servomotor 5.4. Comparativa de motors 6. ESTRUCTURA ELECTRÒNICA DEL ROBOT 6.1. Tarja de control MSx84 7. MONTATGE DEL PICBOT a. Particularitats del montatge b. Llistat de material c. Llistat d’eines 8. MILLORES EN EL DISSENY a. Millores respecte l’altre robot b. Possibles millores 9. PROGRAMACIÓ 10. CONCLUSIÓNS 0. Objectiu L'objectiu del nostre treball és la posada en marxa del robot PICBOT-2. Això comporta tant el muntatge mecànic com l'electrònic del mateix. No obstant, farem una introducció a la programació d'aquest tipus de robot per tal de poder lligar la part de muntatge amb la part de programació i associar d'aquesta manera cada comportament que pugui assolir el robot. 1. Introducció a la robótica móvil 1.1 Fonaments i aplicacions Els microbots són robots móvils inteligents el control dels quals es basa en un programa grabat a un microcontrolador. El microbot bàsic és un robot móbil de dimensions reduïdes dotat de sensors que faciliten informació de l'entorn on es mourà. També incorpora actuadors que li permeten realitzar operacions segons el programa d'aplicació grabat a la memòria del microcontrolador que el governa. Les característiques bàsiques d'un microbot són les següents: - Està governat per un microcontrolador com a unitat de control central. - Disposa de motors per portar a terme els seus moviments. Com que l'estructura d'un microbot sols ser petita i lleugera, aquests motors solen ser petits i econòmics. -Disposa de diversos sensors que l'ajuden a interpretar l'entorn en el qual es mou. Els microbots no pretenen ser un substitut dels robots industrials ja què no estan dissenyats per realitzar tasques en les quals es maneguin elevades potències. La seva funció és la d'efectuar accions simples però molt comunes en moltes situacions (detectar objectes, seguir trajectòries, transportar peces,...) el desenvolupament d’aquestes tasques és el que fa que el robot es comporti d’una manera determinada. Per aquest motiu sectors com la medicina, instrumentació, labors domèstiques i lúdiques, exploració espacial i submarina, etc. són àrees que acceptaràn de bon grat la colaboració d'aquest tipus de robots. 1.2 Estat de l'art Tot i què ens trobem encara molt lluny de la creació de robots amb una funcionalitat completa, podem asegurar que alguns robots treballen avui en dia revolucionant els llocs de treball. Encara no tenen una semblança humana, ja què de fet son manipuladors industrials governats pero ordinador, molt diferents a la imatge popular. Des de 1980, el mon de la robótica ha sofert una expansió mol important, formant part essencial en el món industrial. El principal factor d'aquest creixement han estat les millores técniques degudes a l'avanç en les àrees de la informàtica i la microelectrònica. En el camp de la investigació, el primer autòmata (140,s) va ser dissenyat per Grey Walter. Era una robot amb una estructura similar a una tortuga que tenia la funció d'anar cap a la llum. A finals dels 60 va aparèixer un robot anomenat Shakey, construït per SRI. Aquest navegaba en entorn d'interiors d'edificis molt estructurats. No va ser fins finals dels 70 quan es va crear el primer robot que incorporaba la capacitat de sortir a l'exterior. A partir d'aquest moment hi ha hagut una gran proliferació de treball en vehicles que circulen a la velocitat d'un cotxe per carretera i naveguen per tot terreny en aplicacions comercials. La introducció dels sistemes microprocessadors a partir dels anys 70 ha fet possible que la tecnologia dels robots hagi sofert grans avenços. Ha estat una fusió entre la electrònica i la mecànica que ha fet possible la modernització del robot. Els japonessos van aplicar el terme "mecatrònica" a aquesta fusió. No obstant, podem distingir una sèrie de fases dins la vida de la robòtica, cadasquna amb unes certes innovacions i uns certs desencadenants: La primera generació de robots (principis dels 70) era reprogramable, de tipus braç, dispositius manipuladors que sólament podien realitzar moviments repetitius, aïllats per sensors interns que ajudaben a realitzar el seus moviments amb una certa precissió. La segona generació comença a finals dels 70.´Són robots amb sensors externs (tacte i visió generalment) que donen al robot informació de l'exeterior. Els robots poden fer eleccions limitades o tomar decisions i reaccionar front l'entorn de trebal. Se'ls coneix com robots "adaptatius". Actualment estem assistint a la tercera generació de robots, els quals emplean una inteligència artificial i fan us de sistemes computeritzats molt avançats. Aquests sistemes no sólament treballen amb números, sino que també treballen amb el propi programa fent raonaments lógics. La IA permet als ordinadors resoldre els problemes de forma inteligent i interpretar informació complexe procedent dels sensors. El futur de la robòtica mòvil és una mica incert. Fer previsions sobre la evolució de la robótica, com sobre cualsevol tecnología en constasnt i rapid desenvolupament és arriscat però convenient. Durant anys els robots han estat útils sólament si s'utilitzaven com a manipuladors industrials. Tot i això, recentment han irrumpit diversos rols nous pels robots. És difícil fer una previsió sobre la robótica movil, ja què fins ara ha tingut un "boom" molt gran però està sofrint un cert estancament i no es coneix cap a on es dirigeix degut a l'aplicació de hobby que se li ha estat donant ultimament. Tot i què podem veure algunes de les tendències previsibles a curt i mitg plaç: En quant a l'arquitectura dels robots podem veure clarament que l'estructura mecànica condiciona tant l'espai de treball com les prestacions que poden esperar-se d'un robot. És per això que aquest motiu ha sigut objecte d'estudi amb la finalitat d'aconseguir estructures que puguin substituir a les actuals. 2.-ESTRUCTURA FÍSICA DEL ROBOT 2.1. Estructura general Els microbots són robots móvils inteligents el control dels quals es basa en un programa grabat a un microcontrolador. El microbot bàsic és un robot móbil dde dimensions reduïdes dotat de sensors que faciliten informació de l'entorn on es mourà. També incorpora actuadors que li permeten realitzar operacions segons el programa d'aplicació grabat a la memòria del microcontrolador que el governa. Les característiques bàsiques d'un microbot són les següents: - Està governat per un microcontrolador com a unitat de control central. - Disposa de motors per portar a terme els seus moviments. Com que l'estructura d'un microbot sols ser petita i lleugera, aquests motors solen ser petits i econòmics. -Disposa de diversos sensors que l'ajuden a interpretar l'entorn en el queal es mou. Es per això i per la importància de cadascuna de elles, que podem diferenciar entre quatre parts bàsiques : - Estructura mecánica - Sensors - Actuadors - Electrónica de contol 3.- ESTRUCTURA MECÀNICA 3.1. Introducció L’estructura mecánica s’encarrega de soportar tota la resta de components que integren el robot. Es per això, que la part mecánica d’un microbot es molt important, ja que pot limitar les operacions que es vulguin realitzar. L’estructura dels robots han de ser-hi de materials firmes y durs, que permetin acoplar tots els elements amb facilitat i que no es trenquin ni es deformin amb facilitat, ja que el microbot estarà en continu moviment. A més l’estructura ha de ser flexible i permetre possibles modificacions posteriors, com ara la inserció d’un altre tarja de control o el canvi de motors i sensors d’altre tipus i tamany. 3.2. Tipus d’estructures mecàniques Depenent d’on es coloquin les rodes i la mobilitat que tinguin cadascuna d’elles podem diferenciar entre 3 tipus d’estructures: - Direcció diferencial Aquesta estructura es caracteritza per tenir dues rodes laterals de tracció independent. L’estabilitat a l’hora de girar no és bona i limita la seva velocitat. - Estructura tricicle La característica més important d’aquesta configuració es que té dues rodes motrius davanteres fixes i una trasera de direcció que li serveix com a timó per girar. Aparentment es més inestable que les demés sobretot en girs, però com la seva velocitat sol ser reduïda no té perque haver-hi problemes. infrarrojos model CNY-70, mentres que per el correcte funcionament de l’encoder el sensors utilitzats han estat també de tipus infrarrojos, però model CNYXX. Els sensors CNY-70 són petits dispositius amb forma cúbica amb quatre potes que conté en el seu interior un emisor d’infrarrojos que treballa a una longitud d’ona de 950 nm i un fototransistor (receptor), situats ambdòs en paral·lel i apuntant a la mateixa direció. La distància entre emisor i receptor és de 2.8 mm i estàn separats del frontal encapsulat a 1mm. El funcionament del sensor és el següent: elfototransistor conduirà quanta més llum reflexada per l’emissor capti per la seva base. La sortida d’aquest dispositiu és analògica i ve determinada per la quantitat de llum refexada. L’ús més freqüent d’aquest tipus de dispositius és per robots rastrejadors (Sniffers), tal i com succeeix en la nostra aplicació. A continuació explicarem com s’ha de conectar i muntar el sensor CNY70 per a que funcioni correctament: - Agafem el conector tipus MOLEX femella de 4 vies i el tallem amb la longitud desitjada. - Pelem pels dos extrems, tres vies del conector. - Es solden les pates A i C del sensor. - D’aquesta unió soldem un cable que anirà a la pata 2 del conector femella tipus MOLEX, que ens servirà d’alimentació. - La patilla E del sensor la soldem amb la pata 3 del conector i la patilla K la soldem tambè amb la pata 4. - Desprès de fer les soldadures es aconsejable recubrir-les amb cinta aïllant per tal d’evitar el contacte entre elles. Esquema de conexió del sensor CNY-70 Els sensors mecànics Al PIC-BOT tambè hem utilitzat sensors de tipus mecànic. Aquests sensors són de tipus “Bumper” i van col.locats a la part davantera del robot. Bàsicament s’utilitzen per detectar obstacles i així en cas de xoc poder parar o canviar de ruta. Com en el cas dels sensors optoelectrònics aquests sensors tambè s’han de muntar i per això a continuació explicarem breument com s’ha de fer per conexionar el sensor: - Com hem fet amb el CNY-70, agafem el conector tipus MOLEX femella de 4 vies i el tallem amb la longitud desitjada. - Pelem pels dos extrems, tres vies del conector, ja que la quarta no la utilitzarem perque el sensor nomès té tres potes. - A continuació, soldem la pata R del sensor amb la 1 del conector. - També soldem la pata A amb la 2 del conector, que serà la d’alimentació. - Per últim soldem també la pata C amb la E del conector. - En aquest cas, també es aconsejable recubrir les soldadures amb cinta aïllant per tal d’evitar el contacte entre elles. Esquema de conexió del sensor de tipus “Bumper” 4.4. Comparativa de sensors Sensor infrarrojos receptor de alta velocidad Características Area sensitiva A=7,5mm² Angulo medio sensibilidad ±ϕ 60º Potencia disipación Tamb≤25ºc 150mW Temperatura 80ºC Escala temperaturas -55ºc - +150ºC Temperatura soldadura 245ºC Sensor infrarrojos receptor npn silicona epitaxial planar Características Caja sellada herméticamente Angulo medio sensibilidad ±ϕ 12.5º Potencia disipación Tamb ≤25ºc 250mW Temperatura 150ºC Escala temperaturas -55ºc - +150ºC Voltaje base receptor 32V Sensor infrarrojos receptor npn silicona epitaxial planar Características Compatible con diodos IR-CQY36N y CQY37N Angulo medio sensibilidad ±ϕ 12.5º Potencia disipación Tamb ≤25ºc 100mW Temperatura 100ºC Escala temperaturas -25ºc - +100ºC Voltaje base receptor 32V Sensor infrarrojos receptor npn silicona epitaxial planar Características Caja sellada herméticamente Angulo medio sensibilidad ±j 50º Escala temperaturas -25ºc - +100ºC Resistencia térmica 250K/W Sensibilidad corto circuito 7,0nA/Ix Voltaje circuito abierto 280-380mV Sensor infrarrojos receptor pn silicona planar fotodiodo Características Area sensitiva A=7,5mm² Angulo medio sensibilidad ± ϕ 60º Potencia disipación Tamb ≤25ºc 150mW Voltaje circuito abierto 400mV Escala temperaturas -30ºC - +80ºC Temperatura soldadura 245ºC Sensor infrarrojos receptor silicona Características Area sensitiva A=7,5mm² Angulo medio sensibilidad ±ϕ 65º Potencia disipación Tamb ≤25ºc 150mW Temperatura 80ºC Escala temperaturas -30ºc - +80ºC Voltaje base receptor 32V Sensor infrarrojos receptor silicona Características Caja plástico Ø3mm (T-1) Angulo medio sensibilidad ±ϕ 12,5º Potencia disipación Tamb ≤55ºc 100mW Temperatura 100ºC Escala temperaturas -25ºc - +100ºC Voltaje base receptor 32V Sensor infrarrojos receptor silicona npn epitaxial planar Características Caja sellada herméticamente Angulo medio sensibilidad ±ϕ 25º Potencia disipación Tamb ≤25ºc 250mW Temperatura 100ºC Escala temperaturas -55ºc - +125ºC Voltaje base receptor 80V Sensor infrarrojos receptor silicona npn epitaxial planar Características Caja plástico Ø3mm (T-1) Angulo medio sensibilidad ±ϕ 25º Potencia disipación Tamb ≤45ºc 100mW Temperatura 100ºC Escala temperaturas -25ºc - +100ºC Voltaje base receptor 70V Sensor infrarrojos receptor npn silicona epitaxial planar Características Caja plástico Ø5mm (T-1¾) Angulo medio sensibilidad ±ϕ 20º Potencia disipación Tamb ≤45ºc 100mW Temperatura 100ºC Escala temperaturas -25ºc - +100ºC Voltaje base receptor 70V Sensor infrarrojos receptor fototransistor sil. npn epitaxial Características Caja hermética TO-18 Resistencia térmica 450K/W Potencia disipación Tamb ≤25ºc 330mW Escala spectral fotosensibilidad 450-1150mm Voltaje base receptor 50V Voltaje base emisor 7v Sensor infrarrojos receptor silicona planar fotodiodo Características Caja hermética TO-5 Resistencia térmica 300K/W Potencia disipación Tamb ≤25ºc 325mW Escala de temperaturas -40ºc - +80ºc Area radial sensitiva A=7mm² Temperatura de soldadura 230ºC Sensor infrarrojos receptor silicona Características Caja hermética TO-18 Potencia disipación Tamb ≤25º© 230mW Escala de temperaturas -40ºC - +80ºC Area radial sensitiva 1mm² Temperatura de soldadura 230ºC Escala spectral fotosensibilidad 350-1100nm Sensor infrarrojos receptor (célula fotovoltaica silicona) Características Temperatura utilización(Tamb=25ºC) -55ºc - +100ºc Area radial sensitiva 8,7mm² Corriente corto circuito 60µA Voltaje circuito abierto 440mV Angulo medio sensibilidad ±ϕ 60ºC Inversión voltaje(polo positivo-cátodo) 1V Sensor infrarrojos receptor npn silicona planar fototransistor Características Escala temperaturas operacionales -65ºC - +125ºC Voltaje receptor emisor 50V Voltaje emisor receptor 7V Temperatura soldadura 240ºC Potencia disipación Tamb=25ºc 50mW Temperatura ambiente 25ºC Sensor infrarrojos receptor Características Fotodiodo con circuito integrado híbrido Escala temperaturas -25ºC- +85ºC Suministro voltaje 60 Potencia de disipación (Tamb=≤85ºC) 50MW <font face="Arial" size= 5. MOTORS 5.1. Introducció Els motors son una part important de l’estructura d’un robot móbil, ja que són els encarregats de transmetre a les rodes o a l’element a moure, les operacions que l’usuari vol que realitzi i que han estat previament programades i guardades al PIC de la targeta de control. Els moviments del robot es solen fer de dues maneres diferents: a) Fent girar les rodes en sentits oposats. b) Amb una roda parada i girant l’altre capa a qualsevol sentit. a) b) 5.2. Tipus de motors 7. MONTATGE DEL PICBOT 7.1. Secuencia Del Montatge El picbot ha estat montat seguint una serie d’etapes mitjançant les quals ha anat prenent forma fins a arribar al que és ara. Aqueste etapes són les seguents: 1. Montatge de l’estructura de metraquilat: El primer pas a realitzar es el montatge de l’estructura de metraquilat que incorpora el kit. Fixarem amb els cargols cadascuna de les parts, el seient i la placa que conforma el vidre. 2. Montatge de la roda trasera: Un cop l’estructura esterna ha estat montada, procedirem a fixar la roda trasera amb cargols que siguin d’un diametre suficient perque aquesta quedi perfectament fixada a la base i vigilant que aquests cargols no impedeixin el moviment giratori d’aquesta roda trasera. 3. Montatge dels motors: Un cop realitzades les pases 1 i 2 procedirem a fixar els servomotors, previament trucats, al lloc corresponent. És convenient testar el funcionament dels motors abans de fer aquest pas ja que un cop fixats tots els components es un treball laborios extreure-los de la seva posició. 4. Ubicació dels sensors: Després de fixar els motors, procedirem a ubicar els diferents sensors del PICBOT, aquest son: Bumpers i sensors optics. Els bumpers és aconsellable fixar-los amb cargols a la placa de matricula perque tinguin una bona estabilitat. Pel posicionament dels sensors optics, una bona solució és l’us de cinta de doble cara que ens ofereix unes bones característiques. 5. Preparació de les rodes: Un cop tenim tota l’estructura montada, procedim a la fixació d’escuadres adecuades a les rodes. Amb aquestes esquadres aconsegüim adaptar les rodes als servomotos. Desprès de fixar les escuadres, procedirem a fixar l’encoder òptic. L’encoder esta format per un disc amb una serie de franges blanques i negres que generarà un pols al sensor òptic cada cop que hi hagi un canvi de franja. Aquest disc a de quedar lo més llis i uniformement fixat a la roda. Aquesta condició és un problema ja que per la fixació de les esquadres s’han agut d’utilitzar cargols i el cap d’aquests fa dificil la fixació del disc. Per solucionar aquest inconvenient hem utilitzat adhesiu TAC per poder recobrir el caps dels cargols i deixar una superficie lo més llisa possible. 6. Fixació de la placa: Després de realitzar els passos anteriors fixem la placa del microcontrolador al sostre del PICBOT i li conectem els motors, sensors i la bateria. En aquest punt el robot movil està acabat i la resta d’accions és per incorporar millores a l’estructura d’aquest. Les millores les hem cosiderat prou importants per tractarles en un punt apart. 7.2. Llistat de material La llista del material necessari per la realització del PICBOT2 és:  KIT PICBOT 2.  Cargols.  Escombreta del limpia parabrisas del cotxe.  Bateria alcalina de 9 V. 7.3. Llistat d’ eines  Soldador.  Malla de desoldar.  Tornavís.  Trepanador.  Broques.  Alicates de tall.  Pelacables.  Cinta aïllant.  Adhesiu Tac.  Cinta de doble cara.  Cola d’enganxar.  Estany.  Tisores.  Cargol de fixació. 8. MILLORES EN EL DISSENY 8.1. Millores respecte l'altre robot Hem observat certes diferencies en el montatge del nostre PIC-BOT amb el del realitzat pel company A. Dalmau. Aquestes diferencies són: - Conexionat dels motors y tensió d'alimentació: en el nostre montatge la conexió dels motors i la bateria la fem de manera directa cap a la regleta de conexió que té el microcontrolador al circuit imprès, mentre que l'altre robot mobil té afegida una regleta d'interconexió entre els motors i l'alimentació que considerem innecessaria. - Fixació del sensors de final de carrera o Bumpers: en el nostre robot hem fixat els sensors a la placa de matrícula mitjançant cargols amb la qual cosa hem conseguit una fixació perfecta. Assenyalar que per la fixació d'aquests sensors d'aquesta manera és necessari fer amb una broca lo suficientment petita uns forats a la matrícula per tal de poder passar els cargols. Al montatge del company A. Dalmau aquest sensors no estaben fixats enlloc cosa que feia que tinguessin una estabilitat i fiabilitat molt baixa. - El PICBOT consta de tres rodes. Aquesta configuració és la més classica en les aplicacions de robòtica movil i les rodes es fixen en forma de "V". Les dos rodes davanteres són les motrius i la trasera és la que segueix el moviment. En l'anterior PICBOT aquesta roda trasera estaba fixada per tal de pivotar sobre aquest punt quan el robot arribaba a un punt final i havia de girar 360º. En el nostre montatge aquesta roda l'hem deixat lliure, amb això hem conseguit que es gir fos mès ràpid i elegant i en comptes de girar al voltant de la roda el robot gira al voltant dels eixos del motor. - La fixació de l'encoder es un altre punt on hem diferit de l'anterior montatge. El primer robot tenia fixades les escuadres de fixació de les rodes mitjançant cola adeshiva. Nosaltres aquestes esquadres les hem fixat mitjançant cargols amb lo que hem aconseguit una fixació més segura però que supossa un inconvenient a l'hora de fixar l'encoder optic format per una divisió de franges de colors blanc i negre ja que el cap dels cargols impedia que aquesta superficie restes completament plana. Per solucionar aquest problema hem recobert d'una masilla adhesiva ("Adhesiu TAC") per tal de crear una superficie lo més uniforme possible on hem fixat després la superficie amb franjes blanques i negres. - A l'anterior PICBOT va ser necessari la fixació de les rodes de tracció al l'eix del motor mitjançant un cargol. Al nostre montatge no ha sigut necessaria aquesta fixació i el robot a respost satisfactoriament a les proves efectuades. Això es una avantatge ja que permet l'extracció i repossició de les rodes d'una manera facil i ràpida. - Al nostre robot li hem afegit un paraxocs davanter de goma flexible i amb una bona característica per absorvir els impactes. es lleuger i rigid i presenta unes condicions molt bones. El robot antic tambè incorporaba un paraxocs a la zona davantera fixat als bumpers amb cinta de doble cara. Era un paraxocs més gan i pessat i no presentava una bona estabilitat degut a que estava fixat als bumpers i aquest no estan fixats enlloc el que feia que el conjunt quedava suspès a l'aire. 8.2. Posibles millores a realitzar A continuació exposem una serie de millores que no s'han realitzat però que hem observat que seria interessant fer. Aquestes millores són les que procedim a detallar: - Una de les millores a realitzar és la substitució de les rodes, per unes que tinguin més adherencia a tota mena de superfícies, ja que les que incorpora el KIT rellisquen i no ofereixen el comportament dessitjat en determinades superfícies. El el punt 2.3 Rodes s’inclou una taula comparativa on es pot orientar i triar entre diferentes rodes. - Els motors és un altre punt a millorar. Els motors FUTABA S3003 deixen molt a dessitjar, ja que estan dissenyats expressament per finalitats aereomodelístiques, i com a consequència d'això, no permeteix el gir de 360º. Per solucionar això hem hagut de treure una petita pestanya que incorporaba el motor, el qual tenia la funció de topall. Val a dir, que a aquest tipus de motor li manca potència, ja que per circular per superfícies inclinades el robot no té la suficient força per avançar, la qual cosa el limita a treballar en terrenys plans i sense cap mena de socavades ja que aquestes socabades fa que la roda trasera es quedi enganxada. Aquests motors funcionaven mitjançant impulsos com a conseqüència d'un petit circuit imprès que anava acoplat a ell i gestionava el seu funcionament. Hem tingut que retirar aquest circuit ja què per la nostra aplicació no ens interessava gestionar el control del motor per pulsos. Per tots aquests motius considerem que aquests motors no són els més adients per realitzar una aplicació d'aquest tipus i aconcellem la seva substitució per d'altres. En el apartat d'actuadors 3.2.3 es mostra una taula comparativa que pot orientar a la elecció d'un motor més optim. 9. PROGRAMACIÓ La programació d’aquest robot es realitza mitjançant llenguage ensamblador. Cada programa té una aplicació específica (funciió “lapa”, rastrejador de línies, esquivar objectes,...). Un cop dissenay el programa per portar a terme l’aplicació concreta que volem que faci el robot, aquest s’ha de transferir al PIC del microcontrolador, el qual quedarà enmagatzemat fins que tornem a grabar un altre programa. 10. CONCLUSIONS En aquest treball s’ha fet la possada en marxa del PICBOT2. Aquest robot el trobem en un kit comercial que ens hem limitat a montar. En aquest kit ens han donat uns motors, unes rodes, uns sensors, un microcontrollador... aquest conjunt d’elements han estat montats i han conformat, primerament, el PICBOT final sense cap mena de canvi. De la mateixa manera és important entendre que qualsevol part d’aquest kit pot ser modificada per poder desenvolupar una tasca específica que no sigui la disenyada en un principi o millorar qualsevol aspecte que no pesenti unes característiques adecuades com pot ser la part de motors o rodes. Es a dir, l’estructura tant a nivell fisic com a nivell de programació, d’aquest robot com la de qualsevol altre que podem trobar al mercat és totalmente flexible i adaptable a qualsevol tipus de situació. També hem observat la posibilitat d’adquirir els components per separat i fer el montatge del robot sense cap mena de kit. Això és possible i és una alternativa interessant a tenir en compte de cara o montatges futurs. Aquesta modalitat, ofereix la possibilitat de triar d’entre els molts components que hi ha al mercat segons les necessitats de la persona que realitza el diseny i montatge i no sorgeix l’obligació d’utilitzar una serie de materials predefinits pels kits. Per altra banda, aquest treball ha volgut aportar informació original. Es a dir, comparatives de material: Sensors, motors, rodes... i solucions alternatives a les propostes clàsiques. En cap cas em volgut incorporar informació que es pogués trobar a qualsevol llibre i, en qualsevol cas, incorporar nomes la informació justa necesaria. Hem arribat ha aquesta determinació ja que informació de robots movils ja en tenim molta però seria una perdua de temps transcriure aquesta informació desde un llibre cap a la nostra memoria. Per últim volem fer notar la experiència que ens ha aportat tant la construcció del robot como la posterior recerca d’alternatives en la construcció d’aquest, com també l’incorporació de millores a aquest robot. Durant l’etapa de construcció hem hagut de superar dificultats que ens han aportat una serie de coneixements que seran utils en properes construccions. També recalcar que l’incorporació de millores ha donat al picbot un toc personal respecte qualsevol altre PICBOT i el fa diferent i únic de la resta.