Döner Kanat Sistemlerin Pervane ve Dinamik Davranışlarınınİncelenmesi için Test Cihazının Oluşturulması

Döner Kanat Sistemlerin Pervane ve Dinamik Davranışlarının İncelenmesi için Test Cihazının Oluşturulması Design and Development of a Test Rig for the Investigation of Rotor and Dynamic Behaviors of Rotary-Wing Systems Senanur Öztürk1, Makbule Sude Yıldırım1, Melike Çığcı1 , Sami Pekdemir1 , Fethi Candan2 1Uçak Mühendisliği Bölümü Erciyes Üniversitesi, Köşk, Fakülte İçi Küme Evleri, 38030 Melikgazi/Kayseri {1140110365,1140110397,1140110404,samipekdemir}@erciyes.edu.tr 2Yapay Zeka ve Veri Mühendisliği Bölümü Ankara Üniversitesi, Ankara [email protected] Özetçe Döner kanat sistemlerine entegre edilen motor ve pervanelerin kinematik ve dinamik davranışlarını incelemek amacıyla yenilikçi bir deneysel test düzeneği geliştirilmesi hedeflenmiştir. Bu düzenek, özellikle türbülans gibi değişken hava koşullarında dikey pervane ve motora sahip sistemlerin davranışlarını analiz etmeye olanak tanımıştır. Araştırmanın temel amacı, döner kanat sistemlerinde meydana gelen bozucu etkileri daha detaylı bir şekilde incelemek ve bu süreçte elde edilen deneysel veriler ışığında yeni ve daha istikrarlı modeller geliştirmektir. Proje kapsamında, pervane-motor optimizasyonu gerçekleştirilecek ve kontrol sistemlerindeki belirsiz parametrelerin etkisi minimize edilmiştir. Böylelikle, döner kanat insansız hava araçlarının (İHA) manevra kabiliyeti ve kararlılığı önemli ölçüde iyileştirilmişir. Bu iyileştirme, sadece performans artışı sağlamakla kalmamış, aynı zamanda sistemlerin güvenilirliğini ve operasyonel verimliliğini de artırmıştır. Anahtar Kelimeler: Döner Kanat Rüzgar Türbini, PervaneMotor Optimizasyonu, Türbülans Modellemesi, İHA Test Sistemleri Abstract In order to examine the kinematic and dynamic behaviors of motors and propellers integrated into rotary-wing systems, an innovative experimental test setup was developed. This setup enabled the observation of the behavior of systems equipped with vertical propellers and motors, particularly under variable air conditions such as turbulence. The main objective of the study was to examine in detail the disruptive effects occurring in rotary-wing systems and to develop more stable models based on the experimental data obtained in this process. Within the scope of the project, propeller–motor optimization was carried out, and the effects of uncertain parameters in control systems were minimized. As a result, the maneuverability and stability of rotary-wing unmanned aerial vehicles (UAVs) were significantly improved. This improvement not only enhanced performance under challenging conditions but also increased the reliability and operational efficiency of the systems. Keywords: Rotary Wing Wind Turbine, Propeller-Motor Optimization, Turbulence Modeling, UAV Test 1. Giriş Bu çalışma, döner kanatlı insansız hava araçlarında (İHA) motor ve pervane etkileşimlerinin dinamik ve kinematik davranışlarını analiz etmeye yönelik deneysel bir test düzeneği geliştirilmesini konu almaktadır. Geliştirilen sistem, özellikle türbülans gibi dış bozucu etkilerin altında çalışacak şekilde tasarlanmıştır ve gerçek zamanlı veri toplanmasını sağlamaktadır. Bu yönüyle İHA teknolojilerine katkı sunacak özgün bir test altyapısı oluşturulmuştur. İnsansız hava araçları (İHA), son yıllarda savunma, lojistik ve tarım gibi birçok alanda kullanım alanı bulmuş, bu da bu araçların daha verimli ve güvenilir hale getirilmesi ihtiyacını doğurmuştur. Döner kanatlı sistemlerde pervane ve motor arasındaki dinamik etkileşimler, özellikle türbülans gibi değişken dış koşullar altında sistem performansını doğrudan etkileyen bir faktördür. Bu bağlamda, bu proje kapsamında geliştirilen sistem, bu etkileşimleri analiz etmek ve optimize etmek amacıyla tasarlanmıştır. 1.1. Problem Tanım ve Amaç Günümüzde döner kanatlı İHA’lara yönelik test sistemlerinin çoğu ya yalnızca motor ya da pervane üzerine odaklanmakta ya da statik koşullarda test yapabilmektedir. Bununla birlikte türbülans, yük değişimleri ve çevresel faktörler göz önüne alındığında sistemin dinamik davranışlarını gözlemleyebilecek entegre bir test altyapısı gerekmektedir. Proje kapsamında, bu eksikliklerin giderilmesi ve gerçek zamanlı test ortamının oluşturulması hedeflenmektedir. Motor ve pervane etkileşimlerinin dinamik yükler altındaki davranışını anlamak ve türbülans gibi bozucu etkilerle nasıl değişiklikler gösterdiğini analiz etmek, sistemin performans değerlendirilmesi amacıyla 3B test cihazı hazırlanmıştır. Projede Solidworks uygulaması üzerinden katı model tasarımı yapılacak olup üç eksenli mekanik lineer kızak sistem tasarımıyla birleştirilmiş olup sistem kontrol mekanizması Arduino ile sağlanmıştır. 2. Literatür Taraması Literatüre bakıldığında son yıllarda İHA sistemleri üzerine yapılan derleme çalışmaları alandaki güncel yönelimleri göstermektedir. Özellikle son üç yıldaki araştırmaları kapsayan kapsamlı bir derleme [1], İHA’larda iletişim, yapay zekâ, sürü kontrolü gibi çok sayıda alt alanın önem kazandığını göstermektedir. Çeşitli hava araçlarının simülasyon ve test düzeneklerinin olduğu görülmektedir [2]. Bu düzenekler kullanılan hava araçlarının özellik ve kullanım koşullarına göre farklılıklar göstermektedir. Örneğin; referans [2]’de “Küçük Bir Helikopter Rotor Test Kurulumunda Konvektif Isı Transferinin Sayısal ve Deneysel Araştırması” konusunda bir çalışma yapılmış ve bu çalışmada rüzgar tüneli üzerinden ısı transfer verileri deneysel çalışmalarla toplanıp farklılıklar ele alınmıştır. Bu projede, Döner kanatlı İHA’lar ve helikopter gibi dikey döner kanatlı sistemler için yapılan deney düzenekleri ele alınmış ve 4 yıldır gerçekleşmiş yapılar incelenmiştir. NASA bünyesinde yapılan bir çalışmada, Acree ve Ark. ([3]) “ Titrotor Test Ekipmanında Tam Ölçekli Bir Prototipinin Rüzgar Tüneli Performans Testleri” üzerine yaptıkları çalışma incelenmiştir. Yapılan bu düzenek helikopterlerdeki motorpervane ilişkini incelemek ve yakıt tüketimine olan etkisini incelemek için tam ölçekli yapılmış bir çalışmayı göstermektedir. Fakat bu sistem mini ölçekli İHA’lara uygulanabilecek bir yapıya sahip değildir. Uzaktan kumandalı çalışan sabit kanat ve döner kanatlı İHA’larda kullanılan motorların ürettiği tork ve kuvvet etkisini hesaplamak ve optimal motor seçimi yapmak [4] için oluşturulan deney düzeneği görülmektedir. Çalışma yapılması planlanan projede referans çalışma olarak kabul edilmektedir. Bunun yanı sıra, çalışmada pervane etkisi ve dinamik etkiler göz ardı edilmiş ve model çıkarımı yapılmamıştır. Şekil 1: İHA Tipi Dönüştürülebilir Uçak İçin Deneysel Bir Test Tezgahının Tasarımı Literatürde sadece pervane ya da motor değil döner kanatlı İHA’ların hareket ve manevra testleri içinde deney düzenekleri üzerine Şekil 1’de gösterilen çalışmalar da vardır [5]. “İHA Tipi Dönüştürülebilir Uçak İçin Deneysel Bir Test Tezgahının Tasarımı” konusunda yapılan çalışma görülmektedir. Yapılan bu çalışma özellikle faydalı yük taşınması, pil ömrünün belirlenmesi ve sistemin genel kontrolör tasarımı için faydalı bir çalışma olsa da, pervane-motor arasındaki optimal ilişkiyi göstermemektedir. Bu da İHA üzerindeki türbülans etkileri ve motor üzerindeki belirsiz parametre etkilerinin belirlenmesinde sorunlar yaratmaktadır. Ayrıca tasarım tek serbestlik derecesi olarak tasarlandığından sadece yükseklik konusunda bir bilgi sağlamaktadır. Araştırılması yapılan çalışmalardan biri de “Çok rotorlu araçlar için tasarlanmış pil-motor-pervane tertibatları için bir test tezgahı” üzerinedir [6]. Bu çalışma yapılması planlanan deney düzeneğine en yakın çalışma olarak kabul edilebilir. Çalışma yük hücresi ile motorun ürettiği torku ölçüp sistemde pervane motor ilişkisini anlayabilmek üzerinedir. Fakat oluşturulan sistem dış bozucu etkilerinin motor üzerine davranışını ve dinamik yük etkilerinin pervane-motor ilişkisine etkisini göstermemektedir. Ayrıca türbülans etkisi altında sistemin davranışı da hala problem niteliğini korumaktadır. Özellikle helikopter yerine İHA’lar ele alındığında literatürde yapılmış; motorun ürettiği kuvvetin etkisi [4], toplam dinamik etkisi [5] ve geleneksel motor-pervane ilişkisi [6] gibi konularda yapılmış çalışmalar görülmektedir. Hibrit İHA'ların kontrolü üzerine yapılan incelemeler [7], uçuş stabilitesinin yalnızca fiziksel donanım değil, aynı zamanda yapay zekâ temelli kontrol algoritmaları ile de geliştirilebileceğini ortaya koymuştur. Bu bağlamda geliştirilecek sistemin, ilerleyen aşamalarda yapay zeka destekli analizlere entegre edilebilir olması hedeflenmektedir. Özellikle çok rotorlu sistemlerin aerodinamik performansları üzerine yapılan çalışmalar [8], pervane geometrisinin ve akış yönünün sistem kararlılığı üzerindeki etkisini ortaya koymuş, bu nedenle test sistemlerinde duman takibi ve görsel analiz yöntemlerinin önemi artmıştır. Geliştirilecek düzeneğin bir sonraki aşamasında, [9] numaralı çalışmada olduğu gibi, motor ve pervane performansının yanı sıra, sıcaklık, titreşim ve güç tüketimi gibi parametrelerin izlenerek, İHA sistem sağlığının gerçek zamanlı değerlendirilmesi planlanmaktadır. Ayrıca, pervane tasarımı ve optimizasyonu üzerine yapılan detaylı çalışmalar [10], bu projenin temelini oluşturan pervanemotor optimizasyonunun doğruluğu açısından önem arz etmektedir. Şekil 2: NASA Langley Düşük Hızlı Aeroakustik Rüzgar Tüneli Rotor – Motor Düzeneği Zawodny ve Haskin’in NASA Langley Düşük Hızlı Aeroakustik Rüzgar Tüneli’ndeki şekil 2’deki gibi gösterilen küçük pervane ve rotor düzeneği testleri [11], sistem performansını doğrulamak için gerekli düşük hızlı deneysel ortamların ne kadar önemli olduğunu göstermektedir. Bu nedenle, geliştirilecek sistemin hem dinamik yük altında hem de türbülanslı akış koşulları altında veri toplayabilmesi, literatürdeki boşlukları dolduracak özgünlükte olacaktır. Literatürde genellikle sabit motor-pervane sistemleri üzerine yoğunlaşılmışken, dış ortam etkilerinin ve üç boyutlu hareketin aynı anda test edildiği bütünleşik bir deney düzeneğine çok az sayıda çalışmada yer verilmiştir. Geliştirilen sistemin, katı model tasarımı ve Arduino tabanlı kontrol sistemi ile birlikte literatürde önerilen test sistemlerine göre daha fazla serbestlik derecesine sahip olması, mevcut çalışmalardan farkını ortaya koymaktadır. Bu çalışma, literatürde sıkça ele alınan motor ya da pervane testlerinden farklı olarak, hava akışı ile motor-pervane dinamiğinin eş zamanlı izlenmesine olanak sağlayarak çok boyutlu bir test altyapısı sunmaktadır. Kullanılacak duman akışı yöntemi ile görsel aerodinamik analiz yapılması, daha önceki çalışmalarda simülasyonlarla sınırlı kalan akış gözlemlerinin fiziksel ortamda doğrulanmasını sağlayacaktır. 3. Metodoloji 3.1. Katı Model Tasarım Ön prototip sistem oluşturma kısmında bir 3 boyutlu katı model tasarımı yapılacaktır. Dış düzenek olarak tasarlanan modelde gerekli bağlantı noktaları ile uygun ölçüde tasarlanan parçalar yerleştirilecektir. Şekil 3: Katı Tasarım – Kafes Yapı Katı tasarımda geliştirilen sistemin dış kısmı Şekil 3’teki gibi yapılmıştır. Sistemin boyutları 1500x1500x1500 mm olup bu ölçüler dumanın serbestçe yayılmasına olanak tanıyacak kadar geniş aynı zamanda kontrol edilebilir bir deney hacmi sağlar. Dört adet düşey taşıyıcı ile alt ve üst tabla çerçevesi Tslot alüminyum profillerden yapılmıştır. Bu profiller hem hafif hem de modüler montaj açısından avantaj sağlamaktadır. Şekil 4: Katı Tasarım – Alt Üst Taban Sisteme alt kısmından duman akışı verilecek olup dumanın aşağıya çökmesini ya da yukarı çıkmasını engellemeden serbestçe hareketi için akış kontrolü sağlamak amacıyla eş merkezli delikler açılan tabandan tavana doğru homojen duman akışı sağlanacaktır. Bu dumanın farklı yönlerdeki hareketlerinin incelenmesi açısından oldukça önemlidir. Tasarım Şekil 4’te gösterilmiştir. Şekil 5: Katı Tasarım - Lineer Kızak Raylı Şekil 5 üzerinde üç eksende hareket kabiliyetine sahip lineer kızak raylar, step motorlar ve bağlantı elemanları ile mekanik sistem kurulur. Bu sisteme step motor bağlantılı pervane eklenmiş ve üç boyutlu görüntü elde etmek amacıyla yüksek çözünürlüklü kameralar yerleştirilmiştir. Katı tasarımın dış kısımlarına pleksi kaplama eklenmiştir. Bu kaplamanın temel kullanım amaçlarından biri içerdeki hassas mekanik ve elektronik ekipmanları çevreye karşı fiziksel etkilerden (titreşim, gürültü vb.) korumaktır. Şekil 6: Katı Tasarım Katı tasarımın son hali Şekil 6’da gösterilmiştir. Sistemde kafes yapısı, lineer kızak raylar, step motora entegre edilmiş pervane, dış kaplama pleksi, taban – tavan montajı bir araya getirilmiştir. 3.2 Analiz Bu projede, geliştirilen pervane-motor üzerinde SolidWorks akış simülasyonu uygulanarak aerodinamik ve termal davranış analizi gerçekleştirilmiştir. Simülasyon, belirli akış hızı, sıcaklık ve basınç değerleri gibi önceden tanımlanmış sınır koşulları altında yürütülmüş ve sistemin gerçek çalışma senaryolarındaki performansının değerlendirilmesi amaçlanmıştır. Bu analizden elde edilen sonuçlar, farklı akış parametrelerinin pervane–motor bileşiminin dinamik davranışına etkilerini ortaya koymuş ve tasarımın optimizasyon sürecine katkı sağlamıştır. Çalışmada kullanılan akışkan hava olup yoğunluğu 1.225 kg/m³, viskozitesi 1.7894×10⁻⁵ Pa·s, özgül ısısı 1006 J/kg·K ve ısı iletkenliği 0.0257 W/m·K’dır. çıkış basıncı ise 101325 Pa olarak belirlenmiştir. Rotating Region olarak silindirik bir hacim kullanılmış, tüm duvar koşulları No-Slip (Adyabatik) olarak tanımlanmıştır. Simülasyon dış akış tipinde, SI (m-kg-s) birim sisteminde ve yerçekimi Y: -9.81 m/s², giriş sınır koşulu olarak 3.5 m/s hız olacak şekilde tanımlanmıştır. Isı iletimi kapalı tutulmuş, pervane dönüş hızı 1200 rpm olarak belirlenmiştir. Hesaplama ağı orta–ince seviyede, kritik bölgelerde ise çok ince olarak tanımlanmış, minimum hücre boyutu 0.5 mm seçilmiştir. Başlangıç koşulları; basınç 101325 Pa ve sıcaklık 298 K olacak şekilde girilmiştir. Türbülans modeli olarak k–epsilon modeli tercih edilmiş, türbülans yoğunluğu %5, viskozite oranı ise 10 olarak belirlenmiştir. Analizde Global Mesh orta–ince, kritik bölgelerde Local Mesh çok ince olarak uygulanmıştır. Simülasyon hedefleri; girişte hız, çıkışta basınç, kütlesel debi ve ortalama sıcaklık değerlerinin hesaplanması üzerine kurulmuştur. Elde edilen sonuçlar, sistemin belirlenen sınır koşullarında aerodinamik performansını, basınç kayıplarını ve akış dağılımını ortaya koyarak tasarım optimizasyon sürecine doğrudan katkı sağlamıştır. Şekil 7: Analiz – Önden Görünüm Hız Şekil 7’de akışın pervane önünde nasıl hızlandığını görülür. Kanat uçlarında hızın artması, göbekte hızın düşmesi buradan okunur. Uç bölgesindeki yüksek hız gradyanı, verim kaybı yaratabilecek güçlü girdaplara işaret etmektedir. Şekil 8: Analiz – Üstten Görünüm Hız Şekil 8’de kanat boyunca hız dağılımının simetrisi ve uç girdaplarının şekli görülmektedir. Sol–sağ kanat ucu hız değerleri neredeyse simetriktir, bu da montaj ve tasarım doğruluğunu gösterir. Uç bölgelerde girdap halkaları net şekilde oluşmuştur. Simetri iyi olsa da girdap halkalarının oluştuğu görülmektedir. Şekil 9: Analiz – 3B İzohız Görünümü Pervane arkasındaki hız alanının üç boyutlu yayılımını Şekil 9’da gösterilmektedir. Akış pervane sonrası genişleyerek hız kaybına uğramaktadır. Yüksek hızlı çekirdek bölge kısa mesafede sönümlenmektedir. Buradan akışın daha uzun mesafe yüksek hızını koruyabilmesi için pervane eğimi ve kanat profili optimize edilebileceği sonucuna ulaşılır. Simülasyon sonuçları, kanat ucu bölgelerinde belirgin yüksek hız alanlarının ve uç girdaplarının oluştuğunu ortaya koymuştur. Bu durum, pervanenin itki üretme kabiliyetini artırır. Yüksek hız bölgelerinde kanat uçlarında lokal hız değerleri 8– 9 m/s seviyelerine ulaşmıştır. Orta hız bölgelerinde pervanenin ortasında hız değerleri 4–6 m/s civarındadır ve akış daha stabildir. Düşük hız bölgelerinde göbek çevresinde hız 1–2 m/s’ye kadar düşmektedir, bu durum akış ayrılması ve düşük enerji cepleri riskini doğurur. Kanat boyunca hız dağılımının homojenleştirilmesi, itki verimini artırır. Şekil 10: Analiz – Basınç Şekil 10’da pervane ön yüzünde (emme tarafı) basınç düşüşü belirgindir ve minimum 101200 Pa seviyelerine inmiştir. Bu düşüş, akışın hızlanmasıyla Bernoulli prensibine uygun şekilde oluşmaktadır. Arka yüzde ise basınç artışı meydana gelmiş, maksimum 101450 Pa değerlerine ulaşılmıştır. Bu basınç farkı, pervanenin itki üretim mekanizmasının temelini oluşturmaktadır. Şekil 11: Analiz – Sıcaklık Şekil 11 üzerinde gösterilen ısı iletimi kapalı tutulmasına rağmen, aerodinamik ısınma etkisiyle pervane uç bölgelerinde sıcaklıkta 0.2–0.3 K’lik küçük artışlar gözlenmiştir. Bu artışın sebebi, hızlanmış akışın sürtünme kaynaklı enerji dönüşümüdür. 3.3. Arduino Tasarım Şekil 12’de devre şeması üç eksenli duman gözlemleme sisteminde kullanılan hareket mekanizmasının elektronik kontrol yapısını temsil etmektedir. Sistemde 3 adet step motor, Arduino Nano mikrodenetleyici, HX711 yük hücresi, amplifikatör kartları, çeşitli sensörler ve güç kontrol elemanları kullanılmıştır. Arduino üzerinden motorlar kontrol edilerek sistemin üç boyutlu hareketi sağlanacaktır. Şekil 12: Arduino Tasarım Simülasyonu Simülasyonu verilen bu devre şemasında Arduino Nano devrenin merkezinde yer almaktadır. Üç step motorun konumlarını kontrol eder. Sensörlerden gelen sinyalleri okuyarak sınır koşullarını algılar. Step motorlar Nema 23 tipindedir. Her biri bir ekseni hareket ettirmek için kullanılır. Doğru adımlama ve konumlama sağlar. TB6600 step motor sürücüleri üç adet olmak üzere step motorlara birer tane bağlıdır ve step motorlara doğru akım ve sinyal göndermek için kullanılır. HX711 modülü yük hücresinin ürettiği çok düşük analog sinyalleri alır bu sinyalleri yüksek hassasiyetli dijital verilere dönüştürür. Arduino gibi mikrodenetleyicilerle doğrudan haberleşecek hale getirir. 4.Sonuç ve Gelecek Çalışmalar Proje kapsamında, döner kanatlı insansız hava araçları (İHA) için geleneksel yatay rüzgar tüneli kullanımına alternatif olarak, daha işlevsel ve anlamlı bir test düzeneği geliştirmeyi tasarlanmıştır. Projenin özgün değeri, yerli ve milli bir altyapı sunmak ile birlikte gelişen sabit kanatlı optimizasyon sistemlerin yanı sıra döner kanatlı sistemler için incelenecek olan duman akış etkisinin oluşturulacak olan çok boyutlu model üzerindeki etkileri incelemektedir. Bu etkilerin sonuç bazındaki çıktıları ile inovasyon temelli modeller, uygulamalar sağlamaktır. Bu modeller, simülasyon ortamında daha kararlı ve optimize edilmiş kontrolörlerin tasarlanmasına olanak tanıyacak ve böylece döner kanatlı İHA’ların performansını ve güvenilirliğini artıracaktır. Geliştirilen bu test düzeneği, İHA’ların pervane-motor dinamik davranışlarını, aerodinamik etkilerini ve kontrol yeteneklerini daha gerçekçi bir şekilde analiz etmeye imkan tanımıştır. Ayrıca, proje çıktıları sayesinde yerli üreticilerin AR-GE faaliyetlerine doğrudan katkı sağlanacak, ithalat bağımlılığı azaltılarak ulusal savunma ve havacılık sektörüne stratejik bir avantaj kazandırılacaktır. Bunun yanı sıra, bu sistem akademik araştırmalar ve sektörel uygulamalar için benzersiz bir test platformu sunarak literatüre de önemli bir katkı sağlamıştır. 6. Referans [1] “(PDF) A Comprehensive Review of Recent Research Trends on UAVs”, ResearchGate. Erişim: 05 Ağustos 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://www.researchgate.net/publication/372625278_A_ Comprehensive_Review_of_Recent_Research_Trends_o n_UAVs [2] A. Samad, E. Villeneuve, F. Morency, ve C. Volat, “A Numerical and Experimental Investigation of the Convective Heat Transfer on a Small Helicopter Rotor Test Setup”, Aerospace, c. 8, sy 2, Art. sy 2, Şub. 2021, doi: 10.3390/aerospace8020053. [3] “A Propeller Test Stand for Testing in the NASA Langley Low Speed Aeroacoustic Wind Tunnel”, AIAA SciTech Forum. Erişim: 07 Ağustos 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://arc.aiaa.org/doi/10.2514/6.2023-2007 [4] T.-F. Frigioescu, T.-A. Badea, M. R. Condruz, G. Cican, ve I. Mîndru, “Design and Development of a RemoteControl Test Bench for Remote Piloted Aircraft’s Brushless Motors”, Tehnički vjesnik, c. 30, sy 4, ss. 10471054, Haz. 2023, doi: 10.17559/TV-20221004152801. [5] S. Jatsun, O. Emelyanova, ve A. S. Martinez Leon, “Design of an Experimental Test Bench for a UAV Type Convertiplane”, IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng., c. 714, sy 1, s. 012009, Oca. 2020, doi: 10.1088/1757899X/714/1/012009. [6] G. Avanzini, A. D. Nisio, A. M. L. Lanzolla, ve D. Stigliano, “A test-bench for battery-motor-propeller assemblies designed for multirotor vehicles”, içinde 2020 IEEE 7th International Workshop on Metrology for AeroSpace (MetroAeroSpace), Haz. 2020, ss. 600-605. doi: 10.1109/MetroAeroSpace48742.2020.9160320. [7] “A Review on the Platform Design, Dynamic Modeling and Control of Hybrid UAVs”, ResearchGate. Erişim: 13 Nisan 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://www.researchgate.net/publication/278593412_A_ Review_on_the_Platform_Design_Dynamic_Modeling_ and_Control_of_Hybrid_UAVs [8] “Analysis of the aerodynamic performance of the multirotor concept”, ResearchGate. Erişim: 13 Nisan 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://www.researchgate.net/publication/263128242_An alysis_of_the_aerodynamic_performance_of_the_multirotor_concept [9] “Development of a health monitoring system for unmanned aerial systems”, ResearchGate. Erişim: 13 Nisan 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://www.researchgate.net/publication/271468857_De velopment_of_a_health_monitoring_system_for_unmann ed_aerial_systems [10] “Propeller Design and Optimization for Drones”, ResearchGate. Erişim: 13 Nisan 2025. [Çevrimiçi]. Erişim adresi: https://www.researchgate.net/publication/358927557_Pro peller_Design_and_Optimization_for_Drones [11] N. S. Zawodny ve H. Haskin, “Small Propeller and Rotor Testing Capabilities of the NASA Langley Low Speed Aeroacoustic Wind Tunnel”, içinde 23rd AIAA/CEAS Aeroacoustics Conference, Denver, Colorado: American Institute of Aeronautics and Astronautics, Haz. 2017. doi: 10.2514/6.2017-3709.