Mejora de la robustez de controladores LQG/LTR. Aplicación a un sistema multivariable

Abstract

En el presente artículo se realiza un estudio de métodos de diseño LTR, demostrándose su utilidad con la aplicación de un sistema multivariable. El planteamiento se realiza en el espacio de estados para el cálculo e implementación de los algoritmos de control, y un tratamiento en el dominio de la frecuencia para el análisis de robustez. Se describen diferentes técnicas de diseño que emplean una filosofía de síntesis similar, conocida como LTR. Para evaluar los controladores se proponen unos indicadores de robustez. Se realizan diferentes diseños para un sistema multivariable, comparando los resultados obtenidos entre el regulador LQC/LTR convencional y un controlador LTR con estructura no basada en observador. Por último, se propone un controlador para mejorar la robustez y aplicabilidad del controlador LQR/LTR convencional.