El GPS RINEX y su presencia en España

El GPS RINEX y su p esencia en España C is ina To ecillas Lozano. Ingenie a en Ca og a ía y Geodesia. Colabo ado a Hono a ia del Depa amen o de Ingenie ía G á ica. Uni e sidad de Se illa. [email p o ec ed] Juan José Ma ínez Ga cía. P o eso Ti ula del Depa amen o de Ingenie ía G á ica. Uni e sidad de Se illa. [email p o ec ed] El RINEX (Recie e INdependen Exchange Fo ma ), son las siglas de un o ma o de in e cambio de in o mación GPS1• Fue p esen ado en el 5° Simposium Geodésico In e nacional en Posiciona- mien o po Sa éli es2 que u o luga en Las C uces (México) en ma zo de 1989. En Agos o de ese mismo año es eco- mendado po la Asociación In e nacio- nal de Geodesia (IAG3) como o ma o es ánda de in e cambio de iche os GPS. En es é Simposium compi ió con o os es o ma os de da os: - FICA (Fioa ing ln ege Cha ac e ASC/D: desa ollado po el Applied Resea ch Labo a o y de la Uni e si- dad de Texas. -ARGO (Au oma ic Re o ma ing GPS Obse a ions), p og ama desa- ollado po la NGS4 es adounidense. -ASCII: o ma o de in e cambio ASCII de la Geode ic Su ey de Canadá pa a uso in e no. T as una·se ie de delibe aciones, inal- men e se op ó po el o ma o RINEX pe o con una se ie de e o mas sob e su desa ollo inicial. El esponsable de la p ime a e sión de es e o ma o ue el Ins i u o As onó- mico de la Uni e sidad de Be na (Sui- za), empleándose po p ime a ez en la campaña geodésica EUREF-89 que ealizó es e mismo Ins i u o. En ella, se dispuso de 60 ecep o es de 4 ma cas dis in as, po lo que la necesidad de dispone de un iche o de in e cambio de da os que acili a a el cálculo de bases en conjun o e a p imo dial. 76 Es á p ime a e sión del RINEX sola- men e e a capaz de ans o ma los da os de posicionamien os es á icos. Pos e io es e siones incluye on el es- o de posicionamien os (es á ico- ápi- do, pseudocinemá ico, cinemá ica ... ). La e sión 2 salió a la luz en Sep iemb e de 1990, en el Simposium de 'ü awa (Canadá), esul ando se una e sión abie a a u u as pequeñas modi icacio- nes, como la de 1993 que incluye un pequeño cambio e~ los da os omados bajo el An ispoo ing (A/S)5, o la de in- clusión de a chi os de la cons elación usa GLONASS de p incipios de 1.997. La NGS6 es la ins i ución que ha ac ua- do como coo dinado de la no maliza- ción de es e o ma o. La base del RINEX pa e de que la mayo ía del so wa e pa a GPS emplea los siguien es obse ables: -La medida de la po ado a de ase en una o dos ecuencias (L 1 o L 1 y L2). -La medida po Pseudodis ancia o código. -El iempo ob enido en el ins an e de alida las medidas de ase y código. Consecuen emen e la mayo ía de la in o mación que ecogen los ecep o- es es innecesa ia, pues únicamen e con es os es obse ables y alguna in- o mación adicional ela i a al es acio- namien o (al u a de an ena, nomb e de la es ación ... ) se ía su icien e. También hay que ene en cuen a que el so wa e asume que la lec u a del iempo en los ecep o es y en los sa éli es es co ec a pa a la medida de la pseudodis ancia y la ase de la po ado a. El RINEX implica que los da os bina ios p opios de cada ipo de ecep o pue- den se ans o mados a o ma o inde- pendien e uni e sal ASCIF du an e el p oceso de desca ga, pe mi iendo así usa o o ipo de so wa e o in e cam- bia da os p oceden es de o os ecep- o es. Dado que la es uc u a de los da os uen e (bina io) di ie e de cada ecep o , es necesa io que cada p o- eedo de so wa e GPS gene e un in- e p e e pa a es e o ma o. En la cam- paña EUREF-89 se necesi ó de p og a- mas que aslada an a RINEX los da os e .ogi los, pe o la mayo ía de las ca- sas ab ican es no disponían de dicha posibilidad en aquel momen o, po lo que el Ins i u o As onómico de la U ni- . e sidad de Be na u o que gene a los p og amas adecuados pa a sus ecep- o es. Dichos p og amas es án dispo- nibles al público y se puede ene ac- ceso a ellos po In e ne . En la ac ualidad, la mayo ía de ab i- can es de so wa e GPS incluyen en su paque e in o má ico la opción de ca ga y desca ga de iche os RINEX, con op- ciones de ca ga di ec amen e del a chi- o uen e o aplicando una ans o ma- ción a los iche os p opios del p og a- ma. En el caso del so wa e GPSu ey™ (T imble™) la c eación de a chi os de es e ipo no es opcional, el p og ama que los ealiza se desa olla en en o - no DOS, su nomb e es DAT2RIN.exe y se encuen a ubicado en el di ec o io GPSu ey bin (Las opciones de es e p og ama apa ecen ecleando el nom- b e del a chi o). Sin emba go, la casa Leica™ y su so wa e Sky™ o ecen en un paque e independien e las posibili- dades elacionadas con es e o ma o. Exis en además p og amas indepen- dien es de las p incipales casas ab i- can es que se dedican a se i de a- j J " duc o es en e casi odos los ecep o- es exis en es y el RINEX. Dado que el RINEX es un a chi o de in e cambio de in o mación cumple con la mayo ía de los condicionan es que se imponen a un iche o de in e cam- bio (in o mación únicamen e necesa ia, ácilmen e anspo able en e los di e - sos sis emas ope a i os, no- edundan- cia d~~a os, posibilidad de ag ega nue as obse aciones ... ), excep o con uno undamen al: la g an longi ud de sus iche os. Inicialmen e pudo habe - se op ado po la disminución de dicho amaño escogiendo un o ma o bina io pe o a cos a de pe de accesibilidad a su con enido y disponibilidad pa a el usua io. En la ac ualidad con los p o- g amas de comp esión de iche os se consigue educi indiscu iblemen e el iche o RINEX en un ac o de es o más. Po ejemplo, un a chi o de medio día de obse ación, con épocas de 30 segundos, puede llega a ocupa de 1.5-2 Mb ácilmen e comp esibles a 500-600 kb o incluso menos. Pueden emplea se los ya conocidos o ma os de comp esión (ARJ, ZIP ... ), aunque la Uni e sidad de Del (Holanda) ha de- sa ollado un o ma o p opio bina io de- nominado CBI 8, especialmen e diseña- do pa a el RINEX. El o ma o RINEX se compone de la c eación de cua o ipos de a chi os pa a su e sión 2 y en adelan e. Es os cua o ipos son: - El iche o de los da os de obse a- ción. - El iche o de da os me eo ológicos. - El iche o con el mensaje de na e- gación. - El iche o del mensaje de na ega- ción del sis ema GLONASS. En las p ime as e siones únicamen e se disponía de dos iche os, el de ob- se ación y el de na egación. La g abación de es os a chi os iene un máximo de 80 ca ac e es po línea, acili ando así una ácil inspección del ·a chi o en su isualización en la pan- alla del o denado , además cada iche- o se -compone de una cabece a y de una sección de da os. 78 La cabece a con iene la in o mación gene al del iche o como puede se la ela i a a la es ación, el ecep o o la an ena. La sección de da os con iene los da os e e en es al ipo de a chi o. Los da os de obse ación y me eo olo- gía son c eados pa a cada sesión y lu- ga , mien as que el mensaje de na e- gación es independien e de es os. La e sión 2 de RINEX pe mi e cabe- ce as adicionales pa a inclui nue os egis os en la sección de da os. Es o es muy ú il cuando se p oducen cam- bios en la in o mación de la es ación du an e la obse ación, como po ejem- plo un cambio del mé odo de obse a- ción empleado: de ápido es á ico a cinemá ico. Den o de cada cabece a es posible inclui comen a ios, sólo hace al a si ua el egis o «END OF HEADER,. al inal de dichas líneas. Den o de cada a, en conc e o desde el ca ác e n° 61 al no 80, exis e una pequeña desc ipción de egis o, la in- o mación que con iene esa línea, es o indudablemen e a o ece el en endi- mien o del iche o casi a p ime a is a. Al inal de es e a ículo se p esen a una se ie de ejemplos de los a chi os RINEX. La nomencla u a de un iche o RINEX sigue la es uc u a «ssssddd .yy .. , don- de los p ime os cua o ca ac e es es- ablecen la iden i icación de la base, los es siguien es indican el día del año (365 días), y el oc a o ca ác e indica el núme o de sesión. Los dos p ime os ca ac e es de la ex ensión se co espon- den con el año ac ual y el úl imo deno a el ipo de iche o (n: na egación GPS, o: obse ación, g: na egación GLONASS). Cada iche o RINEX hace e e encia a los da os ecolec ados po un ecep o en una es ación y en una sesión. Aun- que en la e sión 2 es posible deja col- gado el iche o y ecoge da os en modo secuencial pa a medidas cinemá icas o es á ico- ápidas. Además, el RINEX de es a e sión pe mi e combina obse a- ciones de o os sis emas de obse ación como puede se el TRANSIT. En el iche o de da os de la obse a- ción la pseudodis ancia se mide en Me os. Se acep an es ipos de pseudodis ancias, la C1 (código C/A o es ánda sob e la ecuencia L 1 ), la P1 (Código Po P ecise en L 1) y la P2 (Có- digo P en L2). Algunos ecep o es no ecogen obse aciones sob e la e- cuencia L2 bajo A/S, dado que en es e caso el código P es enc ip ado pasan- do a se el código Y; si se dispone de un desenc ip ado , el RINEX es capaz de gene a un código P2 sin é ico, pe o de odas o mas es as obse aciones deben de se ma cadas como a ec a- das po el A/S. La medición de ase ambién se puede ealiza sob e las ecuencias L 1 o L2, y se denominan del mismo modo L 1 y L2. Se mide en ciclos comple os, aun- que en los p ime os ecep o es la uni- dad e a el medio ciclo, debiendose con- e idos los da os a ciclos comple os. Es e ipo de ecep o es además p esen- an o os ipos de p oblemas con la medición de la pseudodis ancia que es ambigua e incluso con la medición de código y ase po que no se ealizaba al mismo iempo; es os incon enien es hacen necesa ia una manipulación de da os p e ia a la ans o mación a RINEX. El RINEX ambién dispone de luga pa a las mediciones Dopple en aque- llos ecep o es donde es e disponible la lec u a de sus obse ables D1 y 02. En el RINEX se exp esan en He z. La ase debe se exp esada en el mis- mo sen ido que la pseudodis ancia, un inc emen o en la pseudodis ancia im- plica un inc emen o en el alo de la ase, el cual es opues o ,.¡:1 la cuen a Dopple 9. Ninguno de es os obse ables debe de se co egido po sesgos ex e nos a- les como la e acción a mos é ica o el e a do del eloj del sa éli e. Es necesa io ealiza una acla ación espec o a la medida del iempo. La mayo ía de los ecep o es miden el iempo en la llegada de la señal an o pa a la pseudodis ancia como pa a la medición de ase. Es os ecep o es además sinc onizan el iempo de las obse aciones ob enidas de los di e - sos canales del ecep o a di e sos sa éli es al mismo iempo. Dado que el eloj del ecep o es esencialmen e in- dependien e de él de los sa éli es, la obse ación eal puede di e i en e ili ¡¡ li a ios ecep o es. Las di e encias en gene al suelen se de menos. de un milisegundo debido a que los ecep o- es GPS sinc oniza on sus elojes con iempo eal GPS. Además si el ecep o o el so wa e con e so ajus a las medi- das usando iempo eal desco egido de e a Elos del eloj del sa éli e, la consis- encia de los es obse ables base (la ase, la pseudodis ancia y el iempo) de~man ene se. Es o equie e la co- ección del e a do del eloj del ecep o . El iche o con el mensaje de na ega- ción con iene los da os de o bi ales, los pa áme os del eloj y la p ecisión de las medidas de pseudodis ancia de los sa éli es obse ados. Su cabece a pue- de con ene opcionalmen e da os del mensaje de na egación ales como los pa áme os del modelo ionos é ico pa a apa a os de una sola ecuencia y é - minos de co ecciones elacionados con el iempo GPS y UTC10• Una g an pa e de es e iche o es á basado en el o ma o ARGO de la NGS. El iche o de na egación GLONASS sigue es á misma iloso ía pa a su ca- bece a. Sin emba go, la es uc u a de da os di ie e mucho de la empleada po el GPS, sob e odo debe de ini la di e- encia en e los sis emas de iempo empleados en las dos cons elaciones. Además de ine las ó bi as de los sa é- li es po sus coo denadas, inse adas desde las bases cen ales a unas ho- as de e minadas e indicándose la an- igüedad de dicha in o mación. La de i- nición del iempo GLONASS ambién ha dado sus 'p oblemas, siendo necesa io indica la p ocedencia del iempo de e- e encia de las obse aciones. Dado su pequeño uso ac ual en España no se p o undiza á en los p oblemas que plan- ea la de inición del iempo GLONASS ni en sus obse ables, pa a ello se pue- de ecu i a la bibliog a ía. Po úl imo, el iche o de da os me eo- ológicos ue de inido pa a la e sión 2 en adelan e del RINEX y su unción es la de simpli ica la expo ación y p oce- samien o de da os me eo ológicos e- cogidos po los obse a o ios. Sigue el mismo p incipio que el iche o de obse - ación. Con iene da os como la p esión a mos é ica en miliba es, la empe a u- a seca y húmeda en g ados Celsius y la humedad ela i a; opcionalmen e pue- de con ene la humedad ceni al del e a - do ionos é ico ob enida po un adióme o de apo de agua. Cada iche o con iene los da os de una es ación. Los úl imos cambios e ec uados en los iche os RINEX es án elacionados con la inclusión de obse aciones p oce- den es de la cons elación GLONASS, posibili ando iche os mix os, y a un nue o a amien o que se le da a las mediciones bajo A/S. Una de las ... a ia- ciones más ele an es de la inclusión del sis ema GLONASS es la c eación de un nue o iche o de na egación pa a dicho sis ema, siendo -como ya se ha comen ado- cua o los a chi os que se gene an. Además el núme o PRN de cada sa éli e iene el o ma o snn, don- de s se co esponde con el iden i icado del sis ema al que pe enece (G o blan- co: pa a GPS, R: GLONASS, T: T ansi ) y nn es el núme o del sa éli e. O os cam- bios han conce nido a la ampliación de cap ación de sa éli es po época, dado que es aba limi ado a 12 sa éli es, o a la inclusión de pa áme os adicionales den- o del iche o de na egación. El es ado p esen e y u u o del RINEX pasa po los simposium que ienen lu- ga en e cien í icos de odo el mundo. Las mejo as que se an acep ando sue- len se publicadas po la Asociación In- e nacional de Geodesia y ansmi idas a los p oduc o es de equipos y so wa e GPS. El se icio in e nacional GPS de Geo- dimánica, un se icio de es aciones GPS epa idas po odo el mundo, se ha con- e ido en uno de los mayo es p o- pulso es de es e o ma o. Sus 40 es a- ciones ope an inin e umpidamen e y es posible accede a sus iche os en es e o ma o. Además es a ed se u iliza pa a o ece e emé ides p ecisas. Una cues ión oda ía po acla a es que o ganización o icial se enca ga á del man enimien o del o ma o, de momen- o la NGS es la que ac úa como coo di- nado a. La impo ancia del RINEX adica en la posibilidad de añadi a nues a ed da os auxilia es pe enecien es a Es aciones pe manen es GPS. Es o oma impo an- cia en odos aquellos posicionamien os que equie an de un pos p ocesado de da os, pues es en ese ins an e cuando es posible añadi in o mación adicional de posibles es aciones ce canas. En el ámbi o mundial, además de las es aciones p opias de la cons elación NAVSTAR 11 (donde es posible ecoge e emé ides p ecisas) exis en mul i ud de bases que o ecen los a chi os e- cogidos po sus es aciones. La mayo- ía iene en común la disponibilidad de sus da os en el o ma o RINEX, sino en o ma o SSF12. Ejemplos de posibles es aciones de e e encia pueden se : Mississippi (EEUU), Caspe CBS (EEUU), Columbia (EEUU), UKA (Reino Unido), Den e (EEUU) ... En España, la p esencia de es as es a- ciones c ece len amen e, p oli e ando e undamen almen e en las Uni e sidades, aunque uno de los pione os en el sumi- nis o de iche os RINEX, ecogidos des- de sus p opias es aciones pe manen es, ue el Ins i u o Ca og á ico de Ca aluña (ICC) den o de su campaña de apoyo o og amé ico GEOFONS. De momen- o solo pueden ob ene se da os de dos es aciones: el Obse a o i de IÉb e y de el Cap de C eus. Además de RINEX se o ecen el o ma o SSF y DAT de la casa T imble™. Pueden consul a se y ecoge - se es os iche os en: h p://www.icc.es. La Escuela Uni e si a ia de Ingenie ía Técnica en Topog a ía de Mad id, iene ins alada y ope a i a una Es ación de Re- e encia GPS, TRIMBLE 4000 SSI DOS CORS, desde el 4 de No iemb e de 1997. Los da os se disponen en o ma o SSF y RINEX-2, y es án disponibles du an e 3 meses. La di ección es: h p://ni el. eui o.upm.es/gps. La Escuela Poli écnica Supe io de Lugo (EPS) posee asimismo una base deno- minada Base Comuni a ia de e e encia ins alada en la mma uni e sidad. O e- ce dos ipos de iche os, uno con da os del código y o o con da os de ase. Son iche os comp imidos au oejecu ables 2 OBSERVATION DATA RINEX VERSION 1 TYPE 2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION 1 TYPE DAT2RIN1.01c CTL 17DEC97 1:41:44GMTPGM/RUNBY DAT2RIN 1.01c CTL 17DEC97 1:41:48 GMTPGM 1 RUN BY 1 DATE 1 DATE CTL CTL OBSERVER COMMENT .1583D-07 -.1490D-07 -. 1192D-06 .1192D-06 ION ALPHA /AGENCY 1951 TRIMBLE 4000ST Na 4.82 Sig 1.15 REC # 1 TYPE .1229D+06 -.1802D+06 -.13110+06 .7864D+06 ION BETA -.3286260152Í39D-13 -.1 02445483208D-07 405504 164 DEL TA-UTC: AO,A 1 ,T,W /VEAS O 4000ST L 1/L2 GEOD ANT # 1 TYPE 12 LEAP SECONDS END OF HEADER PUIG MARKER 2 97 11 18 12 o o. o -.424607656896D-03-.397903932026D-11 .OOOOOOOOOOOOD+OO .400000000000D+02 .499062500000D+02 .461697802995D-08 .220844907712D+01 .237300992012D-05 .172062086640D-01 .1 02501362562D-04 .5153676498410+04 .216000000000D+06 -.201165676117D-06 ·.262064325823D+01 -.294297933578D-06 .940755731715D+00 .170718750000D+03 -.231624122461 D+01 -.791640117846D-08 -.253581991279D-09 .1 OOOOOOOOOOOD+01 .932000000000D+03 .0000000000000+00 N AME" PUIG MARKER NUMBER 4921803.7980 -26220.8985 4043140.4872 APPROX POSITION XY~ .... 2.7207 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/ .7000000000000+01 .0000000000000+00 -.232830643654D-08 .4000000000000+02 .214200000000D+06 N COMMENT No e: The abo e o se s a e CORRECTED. Raw O se s: H= 1.4000 E= 0.0000 N= 0.0000 COMMENT COMMENT COMMENT 4 97 11 18 9 59 44.0 .574802979827D-04 .193267624127D-11 .0000000000000+00 .6700000000000+02 -.8300000000000+02 .4409112228650-08 -.2694799321760+01 -.4108995199200-05 .446570944041 D-02 .3511 086106300-05 .515363909721 0+04 .2087840000000+06 -.7636845111850-07 -.4633313398390+00 .4842877388000-07 .9760087819520+00.3190312500000+03 -.8997479333360+00 -.8122481191090-08 -.9214669542260-1 o .1 000000000000+01 .932000000000D+03 .OOOOOOOOOOOOD+OO .7000000000000+01 .0000000000000+00 .232830643654D-08 .670000000000D+02 .2047800000000+06 No e: The abo e heigh is o he an enna base. COMMENT 1 1 o WAVELENGTH FACT L 1/2 3 L 1 C1 L2 # 1 TYPES OF OBSERV 15 1997 11 18 8 53 45.000000 1997 11 18 12 o 0.000000 10 2 94 94 o 4 447 447 361 7 4 4 o 1 o 544 544 474 OBS 14 150 150 104 OBS 16 350 350 294 OBS 18 714 714 649 OBS 19 444 444 432 OBS 24 341 341 327 OBS que gene an los iche os de na egación y obse ación RINEX, solo o ecen es e o - ma o. La di ección en In e ne es la siguien- e: h p://sucuslugo.lugo.usc.es/-japa di/ gps.h ml. De momen o se iene conocimien o de es as bases, puede que exis an más, pe o la dis ibución de su in o mación al usua- io no se desa olla po In e ne . En e las u u as ba9es es á el p oyec o de la Es- cuela Poli écnica Supe io de Jaén de es- ablece un nue o pun o de e e encia. Gun e We ne . (1994). Co eo-e: lgscb@ cob a.jpl.nasa.go . RINEX: The Recie e - lndependen Exchange Fo ma . GPS Wo ld Julio 1994. Pag. 48-52. Gun e We ne . (1997). RINEX: The Recei e lndependen Exchange Fo ma Ve sion 2. h p://igscb/da a/ o ma / inex2. x . 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Edi o ial John 82 INTERVAL TIME OF FIRST OBS TIME OF LAST OBS # OF SATELLITES PRN 1 # OF OBS PRN 1 # OF OBS PRN 1 # OF OBS PRN 1 # OF PRN 1 # OF PRN 1 # OF PRN 1 # OF PRN 1 # OF PRN 1 # OF Wile & Son lnc. 2 METEOROLOGICAL DATA RINEX VERSION 1 TYPE XXRINEXM V9.9 AIUB 3-APR-96 00:10 PGM 1 RUN BY 1 DATE EXAMPLE OF A MET DATA FILE COMMENT A 9080 MARKER NAME 3 PR TD HR # 1 TYPES OF OBSERV PAROSCIENTIFIC 740-16B 0.2 PR SENSOR MOD/TYPE/ACC HAENNI 0.1 TD SENSOR MOD/TYPE/ACC ROTRONIC I-240W 5.0 HR SENSOR MOD/TYPE/ACC 0.0 0.0 0.0 1234.5678 PR SENSOR POS XYZ/H END OF HEADER 96 4 o o 15 987.1 10.6 89.5 96 4 o o 30 987.2 10.9 90.0 96 4 o o 45 987.1 11.6 89.0 2 GLONASS NAVMESS DATA RINEX VERSION 1 TYPEXXRINEXN V1.3 VAX Uni e si y o Be ne 30-AUG-93 17:57 PGM 1 RUN BY 1 DATE 1993 8 7 -0.141188502312D-04 CORRTOSYSTEMTIME END OF HEADER 1 93 8 7 15 15 0.0-0.1619420945640-03 0.1818989403550-11 0.542700000ÓOOD+05 0.1294697949220+05-0.130014419556D+01 0.186264514923D-08 0.0000000000000+00 -0.380712744141 0+040.2665169715880+01 O.OOOOOOOOOOOOD+OO 0.170000000000D+02 o .2165256347660+050.124328994 751 D+01-0.186264514923D-08 0.0000000000000+00 17 93 8 7 15 15 0.0 0.717733055353D-04 0.272848410532D-11 0.5427000000000+05 0.305286Í'187500+040.3116484642030+01 O.OOOOOOOOOOOOD+OO 0.0000000000000+00 -0.1084317871 090+05-0.317855834961 D+000.000000000000D+00 0.21 00000000000+00 0.186264514923D-08 0.0000000000000+00 1. En inglés, Global Posi ioning Sys em. Leick, A. (1994). GPS Su eying. Edi o ial John Wile & Son lnc. 2. En inglés, 51h ln e na ional Geode ic Symposium on Sa elli e Posi ioning. Na iga ion, ( 1986-1994). Pape published in Na iga ion, Vol. 1, 11, 111 y IV. Imp eso po The lns i u e o Na iga ion. Seebe , G. (1993). Sa elli e Geodesy. Edi o- ial Wal e de Gun e -Be lín-New Yo k. To ecillas Lozano, C. (1998). Aplicación del mé odo LAMBDA a la esolución de am- bigüedades en modelos GPS. P oyec o Final de Ca e a. Escuela Técnica Supe io de Ingenie ía Ca og á ica, Geodésica y Topog á ica. Uni e sidad Poli écnica de Valencia. 262 pp. To ecillas Lozano, C. y Ma ínez Ga cía, J. J. (1998). Resolución de ambigüedades gps: écnicas empleadas y es udios u- u os. Mapping n°49, Oc ub e 1998. Pag. 6-18. 3. En inglés, ln e na ional Asocia ion o Geodesy. 4. En inglés, Na ional Geode ic Su ey. 5. Mé odo de deg adación de la señal GPS que consis e en una enc ip ación del có- digo P. 6. En inglés, U.S. Na ional Geode ic Su ey. 7. En inglés, Ame ican S anda Code o ln o ma ion Exchange. 8. En inglés, Comp essed Bina y Fo ma . 9. Sis ema de medición de dis ancia basa- do en la ecogida de cambios de e- cuencias de los sa éli es. 1 O. En inglés, Uni e sal Time coo dina e, iempo uni e sal coo dinado. 11 . Cons elación de sa éli es que o ecen sus se icios al sis ema GPS. 12. Fo ma o bina io. . 1 1 ¡ 1 1 1 1 1 1 11 1 1